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种控制方法对非线性和模型无法描述的问题有很好的控制效果。
1．3 本文内容概述
1．3．1 倒立摆的数学模型
本章节介绍了采用 Lagrange 方程[4]
对一级倒立摆系统进行数学建模的过程。首
先，列出该系统的动力学方程。然后，以系统的位移、速度、摆的角度和角速度作为
状态量建立该系统的状态空间方程。最后，在摆的平衡位置附近判断系统的可控性。
1．3．2 模糊控制系统设计
本章节介绍了设计 T-S 模糊模型的模糊控制器对一级倒立摆系统进行控制的过
程。首先，对各个状态量模糊化，选择适当的模糊隶属度函数。然后，选择并行分布
补偿的方法设计模糊控制规则的后件。最后，采用对系统局部线性化的方法，建立合适的模糊规则。
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