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    摘要本文以大学生智能汽车竞赛为背景，根据新的比赛规则要求，完成了灯塔控制方式下视觉导引车控制系统的软件设计。提出了视觉导引车控制系统软件的总体设计方案，包含软件需求分析、总体架构设计、总体工作流程设计以及工作时序设计。然后，详细介绍了控制系统软件各功能模块，包括：初始化模块、中断函数模块、速度测量模块、速度控制模块、图像采集与处理模块、方向控制模块、人机交互模块。最后，完成了软件各模块的调试以及系统联调工作。关键字 智能车 视觉引导 灯塔控制 软件设计25875
    Title Design and Implementation of Intelligent Vehicle for the tenth Freescale Cup——Software Design of Visual Guided Vehicle Control System Based on Lighthouse Control mode
    Abstract
    This article is based on the Intelligent Vehicle Competition for the Tenth
    Freescale Cup of the National Students,completes Software Design of Visual Guided
    Vehicle Control System Based on Lighthouse Control mode.The article first
    introduces the overall design of the visual guidance control system, including
    hardware, system components module and hardware resources allocation and so
    on .Then we give the overall program of the software design of visual guided vehicle
    control system, draw the overall architecture of software design , work flow chart
    and a timing diagram.then the sub-module software design of the control system
    are introduced in details ,which contains the initialization module, the interrupt
    module, the speed measurement module, the speed control module, the image
    acquisition and the processing module, the direction control module and human
    interface module.finally the debugging of all sub modules and the whole system is completed.
    Keywords Intelligent Vehicle Visual Guided Lighthouse Control Software Design
    目 次
    1 引言 1
    1.1 课题研究背景及意义 1
    1.2 智能车国内外研究现状 2
    1.3 全国大学生智能车竞赛简介 3
    1.4 本文主要研究内容 4
    2 视觉导引智能车控制系统总体设计 6
    2.1 系统整体设计思想 6
    2.2 视觉导引智能车系统组成模块介绍 8
    2.3 硬件资源简介 9
    2.4 本章小结 9
    3 视觉导引智能车控制系统软件总体设计 10
    3.1 视觉导引智能车控制系统软件总体架构设计 10
    3.2 视觉导引智能车控制系统软件总体流程图设计 11
    3.3 视觉导引智能车控制系统软件工作时序设计 13
    3.4 本章小结 15
    4 视觉导引智能车控制系统软件详细设计 16
    4.1 初始化模块设计 16
    4.2 中断函数设计 18
    4.3 速度测量模块设计 20
    4.4 速度控制模块设计 21
    4.5 图像采集处理模块设计 22
    4.6 方向控制模块设计 28
    4.7 人机交互模块设计 28
    4.8 蓝牙通信模块设计 29
    4.9 SD 卡模块设计. 29
    4.10 本章小结 30
    5 系统调试 31
    5.1 软件开发平台简介 31
    5.2 分模块调试 32
    5.3 本章小结 33
    结 论 34
    致 谢 35
    参 考 文 献 36
    附录 视觉导引车实物图 38
    1 引言
    1.1 课题研究背景及意义
    随着经济的发展，车辆的数量和非职业驾驶人员的数量增多，与此同时，汽车的驾驶速
    度也变得越来越快[1]
    。这样就导致交通事故频发，拥挤、污染等问题也随之而来，并且有逐
    渐严重的倾向。智能交通系统(ITS)为解决以上问题而产生，ITS 的提出和大力发展能够提高
    道路使用效率，大幅降低汽车能耗，使交通堵塞减少、短途运输效率提高、现有道路的通行
    能力提高[2]
    。智能交通系统的关键是智能汽车的设计，目前的智能汽车多基于机器视觉[3]
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