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    摘要对双车协同模式下电磁导引智能车的控制算法进行了研究与设计。在对智能车整体结构以及工作原理掌握的基础上，对智能车进行了数学建模，主要包括：前轮转向系统和后轮驱动系统的建模。为使系统运行性能表现优越，采用比值法进行路径识别，设计模糊控制算法进行前轮转向控制，设计自适应PID控制算法进行后轮电机转速控制。此外，采用线性最优二次型控制算法对双车协同控制进行了研究和设计，并在MATLAB环境下进行了仿真分析。最后，基于实际智能车平台进行了相关算法测试。实验结果表明，所设计的算法能够确保智能车在双车协同模式下稳定运行。28687
    关键词  智能车  建模  模糊控制  算法
    毕业论文设计说明书外文摘要
    Title   Design and Implemetation of Intelligent Vehicle   for the Tenth Freescale Cup—Control Algorithm  Design of Electromagnetic Guided Vehicle under  Two-car Cooperative mode                        
    Abstract
    In this thesis, the control algorithms under two-car cooperative mode of electromagnetic guided is researched and designed based on the Tenth Freescale   Cup. On the basis of mastering overall structure and principle of the electromagnetic guided vehicle, the vehicle system is modeled, including the establishment of the front servo wheel steering and the rear wheel drive model.
    In order to optimize the system performance, we researched and designed the control strategies, which includes route identity strategy with ratio method, steering control with fuzzy, motor control with intelligent adaptive PID, and two-car cooperative control with linear optimal algorithm. We also do the corresponding MATLAB simulation. Finally, we debug the system module respectively. After the
    Actual test, the intelligent car can run stably with a good performance.   
    Keywords  intelligent car  modeling  fuzzy control  algorithm
    目   次
    1  引言    1
    1.1  课题研究背景及意义    1
    1.2  国内外研究现状    1
    1.3  “飞思卡尔”杯智能汽车竞赛简介    3
    1.4  本文主要研究内容    3
    2  双车协同模式下电磁导引车总体设计    4
    2.1  双车协同模式下电磁导引车设计要求    4
    2.2  双车协同模式下电磁导引车系统组成结构    4
    2.3  双车协同模式下电磁导引车工作原理    6
    2.4  本章小结    7
    3  双车协同模式下电磁导引车系统建模    8
    3.1  电磁导引车二自由度模型构建    8
    3.2  前轮转向系统建模    11
    3.3  后轮驱动系统建模    13
    3.4  本章小结    18
    4  双车协同模式下电磁导引车控制算法设计    19
    4.1  路径识别算法设计    20
    4.2  赛道类型判断算法设计    24
    4.3  前轮转向控制算法设计    27
    4.4  后轮驱动控制算法设计    33
    4.5  双车协同控制算法设计    39
    4.6  本章小结    44
    5  双车协同模式下电磁导引车整体调试    46
    5.1  系统分模块调试    46
    5.2  系统总体调试    47
    5.3  调试仿真中遇到的问题及解决方案    47
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