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    3）介绍了与本课题相关的常用坐标系，包括地心惯性坐标系、地球坐标系、载体坐标系和导航坐标系；
    4）建立了方向余弦矩阵；
    5）模型设计，在四种情况下进行数学建模；
    6）MATLAB仿真；
    7）结合互补滤波理论进行噪声修正。
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