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    胡正东等提出了带落角约束的再入机动单头的复合导引律，它包括了转弯平面以俯冲及平面的制导方程，且引入了滑模变结构控制来增强导引律的鲁棒性[17]。针对不同制导信息，导引律的效果可能不同。刘琦，杨军针对反辐射制导武器导引头的特点在不同的制导信息下引入了2种末端落角约束的制导律（一种以视线角为制导信息，一种以视线角速度为制导信息）并进行了比较，得到结论：在不引入导引头测角误差时，两种带终端约束的导引律的仿真结果差异不大，但当引入导引头测角误差之后，由于视线角速度对导引头的测角误差较为敏感，因此角度反馈制导律对导引头的测角误差有较大的鲁棒性。并且引入误差后具有导引算法的计算量小，容易实现等优点[18]。胡锡静等针对再入飞行器末端约束制导问题设计了一种新型圆轨迹制导律，它引入了两个圆轨迹误差矢量，并给出误差反馈修正导引关系式然后设计出能适应速度大小变化和具有终端速度方向[19]。
    综上，国内外对于落角约束的制导律研究有了一定的进展，并取得了一些成果。本课题将在上述基础上进行补充研究。比例导引法是现今最常用的制导律，但传统的比例导引律并不能对弹丸进行落角约束，所以对于其进行增加落角约束的改造有着非常深远的意义。因此本课题构造了具有落角约束的炮射导弹运动学方程，并设计了以传统比例导引法为基础采取增加控制条件的方式来修正弹丸的姿态来达到预定的落角，同时保证一定的精度的导引律。修正方式采用增加偏置项以及将最优控制理论引入到比例导引律。使用MATLAB软件进行弹道模拟与仿真，验证所设计的导引法是否能够实现以预设角度攻击目标的要求。为带落角约束的导引法能提供一些技术上的支持。
    2 常规比例导引法改进
    按照制导方法不同可将弹道分为两种：方案弹道和导引弹道。导引弹道是根据目标运动特性使用某种导引方法将导弹导向目标时导弹质心的运动轨迹[1]。导引弹道的特性主要取决于目标的运动特性和导引方法。本课题采取的基础导引方法为比例导引法，通过对比例导引法进行不同的修正来进行对导引方法的改造。
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