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    第5章倾斜一级倒立摆实验，将所设计内容应用到具体的固高一级倒立摆实验设备中，通过改变倒立摆导轨一端的高度来改变导轨的倾斜角，根据实际装置调整两种算法的参数，对比并分析。
     
    2  倾斜倒立摆的建模和分析
    2.1  固高倒立摆系统概述
    2.1.1  固高倒立摆系统的组成
    固高倒立摆实验装置由三大块组成：倒立摆本体、带运动控制卡的PC机以及电控箱[7
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