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2.3 建模及仿真软件 9
2.4 确定设计方案 9
第三章 三相异步电动机数学模型的建立 10
3.1 矢量控制中的坐标变换 10
3.1.1 坐标变换的约束条件 10
3.1.2 三相/两相变换(clark变换) 12
3.1.3 两相/两相旋转变换(park变换) 12
3.1.4 三相静止坐标系到两相同步旋转坐标系的变换 13
3.2 三相异步电动机的数学模型建立的假设条件 13
3.3 异步电机在三相静止坐标系上的数学模型[2][4][12] 14
3.3.1 电压方程 15
3.3.2 磁链方程 16
3.3.3 运动方程 18
3.3.4 转矩方程 19
3.4 异步电机在两相任意旋转（dq）坐标系上的数学模型[2][4][12] 19
3.4.1 电压方程 20
3.4.2 磁链方程 20
3.4.3 转矩方程 21
3.5 异步电机在两相同步旋转坐标系上的数学模型 21
第四章 按转子磁链定向的矢量控制原理 23
4.1 按转子磁链定向矢量控制的基本思想23
4.2 按转子磁链定向的基本方程24
4.3 矢量控制系统的电流闭环控制方式思想26
4.4 转子磁链计算28
4.4.1 计算转子磁链的电流模型28
4.4.2 计算转子磁链的电压模型31
第五章 基于MATLAB的异步电动机矢量控制系统建模与仿真33
5.1 速度控制器 33
5.2 矢量控制器 34
5.2.1 定子电流三相/两相转换模块34
5.2.2 磁链计算模块 35
5.2.3 角度计算模块 36
5.2.4 M轴理论电流id*计算模块 37
5.2.5 T轴理论电流iq*计算模块 38
5.2.6 定子电流两相/三相转换模块 38
5.3 电流比较脉冲器 39
5.4 全桥逆变电路 40
5.5 三相异步电机模块 40
5.6 反馈回路 41
5.7 仿真结果及分析 42
5.7.1 初始负载和转速下的仿真结果 42
第优尔章 结论 44
参考文献 45
致谢 46
第一章 绪论
1.1 引言
现如今，随着科学技术飞速发展，电动机在各行各业得到广泛的应用。出现在人们日常生活的频率越来越高。
关于交流和直流调速方案的争论，在现代电机控制中一直存在。直流电机在交流电机调速技术产生之前，在调速场合几乎处于垄断地位。直流电动机自1834年被发明以来，在各行业均得到广泛的应用。其具有调速范围宽、良好的稳定性和动态性能的优势。但由于直流电动机本身结构复杂，价格过于昂贵，文修不便等缺点，都与现代调速系统的要求（高可靠性、易文护性）相背，因此较为难适应现代传动技术的要求。
19世纪末期，世界上产生第一台交流电动机。其代表类型为鼠笼型异步电动机，其结构简单、可靠性高、容量没有限制，使得交流电机在部分领域逐渐取代直流电机。交流电机的系统具有非线性、强耦合、多变量的特点，其缺点为可控性比较差。随着当代社会的进步，异步电动机在调速方面无法满足人们的要求，相关人员便进行研发，使得交流电机调速技术成功取得进展。同时也诞生了各类型的交流电机调速系统，例如，降电压调速、绕线转子异步电机串级调速、变压变频调速等。在人们的日常生活中，使用到该项技术的次数越来越频繁，使其显得越为重要。
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