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图5.5 滑块式传感器
对于大臂及其小臂的水平摆动方面，设计选用02181600-180型号传感器，其由北京赛斯文测控技术公司生产，其性能可靠，抗干扰性能较好，能够很好契合本设计的需求。其外形如下图5.6所示：
图5.6 角度传感器
总结
随着机器人技术的进一步发展，其应用必将越来越泛。机器人学这门课程必将越来越重要，实验设备的缺口也必然越来大。研制平面关节型机器人是很有必要的。目前本设计所完成的主要工作是：
在分析设计要求的基础上提出平面关节型机器人总体设计方案；用三文造型软件完成四自由度平面关节型机器人的机械结构设计，完成机器人整体装配图及主要零部件的工程图绘制。
本设计的平面关节型机器人机构比较紧凑，运行速度适中。能够完成一定的电子元件装配以及小负载的搬运及其垛码工作。
本设计设计了平面关节型机器人的控制系统的设计。机器人采用基于PC的开放式控制体系结构，其硬件组成包括通用PC机，基于PCI总线的高性能多轴运动控制卡，PLC控制系统以及步进电机驱动器。在window环境下开发控制系统软件。
本设计完成了传感器的选用工作以使机器人更加可靠地工作。
另外本文还对主要零部件进行了强度和刚度校核。
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