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    4.5小车驱动模块    15
    第五章  软件设计    18
    5.1程序设计方案    18
    5.1.1超声波测距程序设计方案    18
    5.1.2超声波数据采集电路软件流程    18
    5.2 控制电路程序设计    19
    5.2.1小车驱动程序设计    19
    5.2.2控制电路程序流程    20
    结束语    21
    致  谢    22
    参考文献    23
    附录A：测距程序    24
    第一章  绪论
    在目前，随着计算机技术的极速发展，也带动了单片机技术的发展，将单片机与传感器相结合逐步大众化。典型的非接触式测距方法有超声波测距、CCD探测、雷达测距、激光测距等，这些非接触式的检测技术在很多地方都得到了广泛的运用。这次设计采用超声波测距的方式是因为超声波测距可以直接测量近距离目标，具有高纵向分辨率，并且它的适用范围比较广，方向性比较强。即使是在黑暗、灰尘、电磁场的环境中，超声波传感器也基本上不受恶劣条件的影响，仍然能够及时把周围物体的距离准确地测出来，然后把结果发送给信息处理设备。现如今，超声波测距在液位测量、移动机器人定位和避障等领域已经被广泛应用。除此之外，智能小车的设计与制作也是不断发展与进步。像一些物流仓库、高尔夫跟随小车、超市购物跟随小车等等的设计。随着超声波和智能传感器合技术的逐步发展，让智能小车在特殊工况下实时准确的跟随成为可能。
    1.1课题研究背景
    近几年电子测量技术逐步发展，现在已经能够成功的运用超声波来精确测量距离。如今经济逐步发展，对电子测量技术的应用也有着深远影响。作为更多人选择的超声波测量，它的测量精确度较其他测量技术更高并且成本更低。超声波是一种声波，它的频率在20kHz以上。由于超声波也是属于机械波，所以要按照一般的机械波在弹性介质中的规律来传播。超声波有在介质的分界层处发生折射和反射现象的性质，并且其在进入介质被吸收后有衰减现象，因此，超声波才会被用来测量距离。除了经济发展之外，科技水平也在不断发展，这让超声波测距的技术更加科技化，更易于人们在平常生活和工作当中使用。超声波测距器除了可以用在固定物体位置的测量上，还可以用来测量液体位置。除此之外，它还可以测量建筑物体的内部位置以及液体位置所在高度。
    1.2课题研究意义
    超声波测距并不会受到被测量对象的颜色影响，当然也跟所在空间的光线没有多大联系。比起其他的测距仪器，超声波测距器更加卫生。在一定程度上，它更耐高温。而且在潮湿的有粉尘以及腐蚀气体的恶劣环境下，超声波测距器也不会受到多大影响。所以，它作为测量技术更加可靠。
    超声波检测可以直接用来控制液体的位置距离，因为它可以对距离准确度进行在线的位置标注定位，即使是在不同的环境下。除了这样的性能，超声波检测还可以对各类液体装置的位置距离和里面的材料位置高度进行比较，从而设定它们之间的距离差值并且直接显示。常用超声波检测的另一个原因就是它更容易实现同步及时的控制，更因为它方便又迅速并且计算起来还简单，所以其能够达到工业实用对测量精准度的要求。从上面所述的种种，我们不难看出超声波测距系统有太多太多的优点。因此，在现如今科技飞速发展的时代，我们可以把超声波测距系统更广泛具体的用在汽车的行驶与防撞上。基于此方面，对于本次设计，我们在超声波测距的基础上设计了跟随小车。
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