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    中文摘要通过任务书所下达的研究三自由度Delta并联机器人的运动学及动力学。建立数学模型与控制算法，通过MATLAB和ADAMS软件验证模型与算法的正确性。利用MATLAB的可视化界面环境，建立Delta机器人的仿真界面这些基础上充分学习了一下内容。47159

       建立立机器人运动学正逆解并结合运动学正解并验证了模型的正确性，首先了解机器人运动学绪论，正解给电机角度使机械臂到达指定位置，逆解给出指定位置反解出各个电机的角度。

    给出机器人的可达空间，指出了三个关节角所能达到的操作空间，本文运用机器人点云来描述机器人的工作空间。

    推导雅可比矩阵、逆速度、逆加速度的表达式。

    进行机器人路径与轨迹规划，推导公式并用MATLAB进行验证；搭建Simulink控制模型，与ADAMS进行联调

    毕业论文关键词：机器人运动学   机器人动力学  雅各比矩阵  可达空间  门型路径  matlab中simulink的建模    adams的联合调试

    英文摘要

    Kinematics and dynamics are issued by the mission statement of Three DOF Delta Parallel. Mathematical models and control algorithms to verify the correctness of the model and algorithm through MATLAB and ADAMS software. Visual interface using MATLAB environment, the establishment of Delta robot simulation interface based on these fully learn about content. Establish legislation forward and inverse kinematics solution combined with forward kinematics and verify the correctness of the model, first understand the kinematics introduction, positive solution to the motor so that the angle of the robotic arm to reach the designated position, the inverse solution gives the specified inverse position of each motor Angle.Give up the space robot, pointed out three joint angle can be achieved operating space, this paper describes the use of robots to the point cloud workspace of the robot.Derivation Jacobian matrix inverse velocity, acceleration inverse expression.Robot path and trajectory planning, derived formula with MATLAB for verification; control Simulink model built with ADAMS。

    Key words:Joint commissioning Kinematics robot dynamics Jacobian matrix up space door type path matlab in simulink modeling of adams 

    目录

    1.概述 7

    1.2 运动学 11

    1.2.1位置求解 11

    1.2.2速度与加速度的分析 11

    1.2.3动力学 12

    1.2.3.1刚体动力学 12

    1.2.3.2柔体动力学 12

    1.3控制策略 12

    1.3.1控制器和模型控制 12

    1.3.2高级控制理论的应用 13

    1.4机构性能 13

    1.5综合与优化设计 13

    1.5.1运动学指标的综合 13

    1.5.2考虑运动学的尺度综合 14

    第二章         Delta机器人运动学 15

    2.1 机械臂正逆运动数学模型 16

    2.2 delta机器人正解 19

    2.3雅各比矩阵及逆速度和逆加速度求解 23

    本章小结 25

    第三章          DELTA机器人的工作空间 26

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