Matlab和Adams的三自由度分拣机器人的建模与仿真(3)

运动学分析已经考虑刚体运动部件的全动态模型的分析的基础上，这种模式的优点是对他直接连接到控制系统，所以精确控制系数是困难的，走出求解速度的是比较准确的。相对于求解逆运动学，通过公知的平行运动的空间来解决解决姿势的臂的端部，通过研究相关的基于动态分析和研究国外成就可以大致分为三种研究者“方面的问题。第一矩阵，操作空间和关节空间和基板的方法，这样``通过相似变换矩阵，分别两个运动学在空间中进行的相同点，为了得到连接第二载波方式的逆溶液，和闭环矢量方程`罗，载体，它使用一种机制来解决的结构。第三种方法是通过一种传送带的尺寸的情况下呈现有效解决封闭形式解不了数值方法下逆运动学问题得到的，而等人，描述了一种高自由度的机器人手臂的可以适用于任何的根解决策略一维的。很多学者结合上述方法是成功的推导，曾使用逆的三种不同方法运动学模型推导机制。