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    摘要：机械手在工业生产中扮演着越来越重要的角色。它们在生产中发挥着无与伦比的作用，也渐渐的在生产中取代着人类的角色。并且，机械手也可以在有害的操作环境下进行工作，而这样也避免了危害人类的人身安全。48494

    结合机械手近几年的发展状况，PLC作为机械手的“大脑”在其发展中占据着越来越重要的角色。论文采用气压作为机械手的驱动和PLC控制相结合的设计方案。并且在设计上采用整体化的思想。这样就确保了软件和硬件的优势互补。

    毕业论文关键词： 机械手； 气动控制； PLC

    Control System of Pneumatic Machinery Based on PLC

    Abstract: mechanical hand in industrial production plays a more and more important role. They in production plays a unparalleled role, also gradually in the production of replacing the role of human beings. And manipulator can also work in a hazardous operation environment, and so avoid to avoid the harm to human body safety. 

      Combined with the manipulator in recent years of development, from the design and technology of the manipulator system analysis, and finally the gas dynamic combination of drive and PLC control is designed. And in the design of the overall idea, so as to ensure the software and hardware of the complement each other.

    Key words: mechanical;dynamic control ;PLC

    目  录

    摘要 1

    引言 1

    1. 机械手的执行系统 2

    1.1 机型机构坐标形式的选择 2

    1.2 执行机构各部分的选择 3

    1.3 执行机构的工作原理 4

    2. 机械手的驱动系统 5

    2.1 驱动方式的选择 5

    2.2 驱动系统的控制设计 6

    3. 机械手的控制系统 7

    3.1 PLC的概念 7

    3.2 PLC的工作原理 7

    3.3 I/O分配 10

    3.4 程序的设计 12

    结论 24

    参考文献 25

    致谢 26

    基于PLC的气动机械手下料控制系统引言

    气动技术在工业自动化的传动与控制中扮演的角色就相当于机器的“肌肉”。并且机械手在加工和制造领域越来越受到人们的重视。随着自动控制技术的快速发展。气动技术也得到了不断发展，产品的性能和质量也不断的得到提高。随之气动产品的市场规模也逐渐的扩大。在欧美国家，气动产品的产值与液压产品的产值之间的差距正在逐渐的变小，并且气动产品仍然以非常快的速度在发展。

    可编程逻辑控制器最早诞生在美国。其是人们为了实现用软件替代硬接线，从而实现机械手的灵活和简便控制。它作为计算机技术和继电器接触控制技术相结合的产物，具备逻辑控制，定时，计数等功能。

    　　机械手的设计主要涉及以下几个方面：

    (1)机械手执行系统

    执行机构就是执行机械手动作的机构。机械手的执行机构主要有传动部件与机械构件共同构成。执行系统主要包括三个部分：机身、手臂、末端执行器。

    (2)机械手驱动系统

    执行系统的各部分的动力都是机械手的驱动系统进行提供。驱动系统有三种驱动方式，分别是液压、气压、电气。这三种方式都有各自的优点同时也有各自的缺点，本文将从各个方面对三种方式进行比较从而选出最好的方案。

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