电机的运动是通过IPM100智能伺服驱动器来进行控制的，IPM100就是一个集智能，高效的、高精度的、全数字化的控制器，内嵌着100W的驱动电路，并且广泛适合于有刷和无刷电机自重。在反馈控制原理的验证下，在获得了传感器信号之后，对信号进行了简单处理，然后给电机绕组增加适当的PWM电压信号，这样一来，一个相应的扭矩作用在电机轴上，使得电机开始慢慢运动，扭矩的大小是决定在用户写入的程序中的控制算法的。

控制软件主要采用的是MATLAB Simulink 平台，MATLAB是一个非常适合于自动化控制的软件，有着很多控制算法，并且通过运行IPM Motion Studio，在这个环境下编写 TML ( Technosoft Motion Studio)高级语言程序，程序代码以及在线命令是通过主机的 RS232 串口下载到IPM100中去的。

根据微分方程，利用拉氏变换求出系统的时间响应，然后根据时间响应曲线来分析球杆系统的性能。

最后对整个控制系统进行实时调试，使它们达到预期的性能指标。

2 球杆系统的构造以及调试

球杆系统是为学习和研究自动控制理论和运动控制装置等专业课程而专门研发的。接下来介绍下球杆系统的构造以及调试方法等。