目录

1 引言.1

1.1 喷涂技术1

1.2 喷涂机器人2

2 总体方案的设计4

2.1 坐标形式的确定.4

2.2 机器人传动方式的选择.5

2.3 平衡系统的选择8

2.4 驱动方式的选择.9

2.5 机身系统结构的选择..9

3 喷涂机器人机身系统的设计..11

3.1 臂长的设计.11

3.2 机身结构的设计..12

3.3 机身系统驱动电机的选择.13

3.4 齿轮的设计.17

3.5 轴的设计..25

3.6 轴承的设计与校核.37

结 论..41

致 谢..42

参考文献.43
1 引言在过去的几十年中，世界上已经建立了许多的斜拉桥，例如位于中国江苏省的苏通大桥、位于日本的多多罗大桥和位于香港的汲水门大桥等。如此多的斜拉桥连接着大陆的两端， 足可见斜拉索结构在建筑行业的应用是多么的广泛。 而在斜拉索结构中，缆索起到举足轻重的作用。虽然缆索大部分是由高强度钢筋组成，有的甚至加上用聚乙烯制作的保护套，但是，这并不足以抗拒由于天气原因造成的对缆索的侵蚀。所以，缆索保护的重要性逐渐彰显出来。工人传统的方法是利用一个脚手架和一个液压传动系统，由工人们进行手动的喷涂并进行视觉上的检查。但是，由于作业环境在高空，操作人员的人身会受到很大的威胁。并且，涂料具有很强的污染性，这对工人的身体健康有极大的威胁。基于以上两点原因，我们发现，工人们传统的手工作业方法不是一个很好的方法。据此，科学家们开始聚焦于喷涂机器人。首先，机器人能够极大程度上保证人和机构的安全，以及操作工人的身体健康。其次，喷涂机器人无形中降低了我们的生产成本，拥有巨大的市场潜力。其在市场中的投产，将带来一个前所未有的风潮——一个全新的机器人时代。喷涂机器人以其能够在恶劣的环境中保证持久的优良的工作质量，足够低的生产成本的优点，成为新机器人时代的先锋[1]。