基于间断连续运行混杂系统设计的视觉智能交通系统的自动跟随控制策略研究(3)
1.2.2 间断连续运行混杂系统古典控制方法局限于单输入单输出时不变系统 ， 但是随着物理模型复杂度的提高 ， 古典控制方法已经无法满足当今社会的需要 。 现代控制理论的中心是使用状态空间理论 [16 ， 17]。状态 空间方法的实现，推动了现代制造业的发展 。最多使用的控制方法为二次最优法和极点配置控制方法 。 除了上述两种方法 ， 在线性时不变系统中 ， Kabamba [3]给出了采样数据保持函数 （ GSHF ） 的应用 。 GSHF 对系统的输出进行分段采样 ， 通过对结果输出进行处理形成保持函数 ， 从而形成控制方法 ， 这种方法不需要状态反馈就能有很好的控制效果 。 Urikura 和 Nagata [4]也发现了基于采样系统的无波动无差拍控制方法 。 这种方法的控制目标是使得在某些有限建立时间后的所有时间内误差为零，即消除无差拍控制采样时刻之间的波动。除了上述给出的几种方法 ， 另一个研究领域是由 Yamamoto [5]提出的 。 他的理论主要是基于混杂系统的数据采样结构模型 。 除了考虑采样时刻的状态 ， 这种方法还给出了采样间隙内的 状态空间的无限维模型方程 ， 这样采样系统就可以被看作线性时不变离散系统。本文的研究主要是基于 Vasseur[6]和 Laurent[7]的混杂控制理论 。 这种控制方法是建立在前人对混杂系统的研究理论之上的 ， 在采样时刻改变系统的初始值以达到控制的目的，我们称之为间断连续运行混杂系统 。