2.2.3  位置传感器的分析 8

2．3  执行系统的功能分析 9

2.3.1  系统的气动回路 9

2.3.2  搬运系统的基本功能 9

2．4  小结 10

3  控制器的硬件电路设计 11

3．1  控制系统整体结构设计 11

3．2  AVR单片机的端口功能分配 12

3．3  系统控制电路设计 14

3.3.1  手动按键查询电路设计 14

3.3.2  控制模式选择模块的设计 16

3.3.3  电磁阀控制电路设计 16

3.3.4  状态信号采集电路的设计 17

3.3.5  程序下载模块的设计 18

3.3.6  异步串行通信模块的设计 19

3.3.7  复位电路设计 19

3．4  小结 20

4  下位机AVR单片机的软件设计 21

4．1  控制程序的主体结构 21

4．2  手动单步操作 23

4.2.1  吸取平面内的自锁机制 24

4.2.2  相邻动作的合理承接 24

4.2.3  按键响应的防干扰设计 24

4．3  单周期的程序实现 24

4．4  自动模式下的中断设计 26

4.4.1  “停止”中断 26

4.4.2  “运行”中断 27

4.4.3  “复位”中断 27

4．5  机控状态主体流程设计 28

4．6  小结 29

5  机控模式下上位机的操作平台设计 30

5．1  人机交互界面的设计 30

5．2  通信协议制定 32

5.2.1  AVR单片机发送数据的定义 32

5.2.2  PC机发送数据的定义 33

5．3  机控操作平台的软件实现 36

5.3.1  VB环境中外部通信控件的初始化 36

5.3.2  由始末点确定动作序列 37

5.3.3  在线记忆操作生成动作序列 37

5．4  小结 38

6  系统调试及控制试验 39

6．1  PCB的设计与制作 39

6．2  控制电路软硬件联调 40

6．3  试验平台的搭建及其控制试验 41

结  论 43

致  谢