摘要：移动机器人作为机器人学中的一个重要分支,是传感技术、控制技术、信息处理技术和电子技术等多门技术相结合的成果。随着相关技术的不断发展,移动机器人正朝着高速、高精度、智能化、开放化方向发展。本课题主要通过实验室机器人平台来设计基于以模糊PID控制算法为基础的移动机器人的控制系统，论文一共分为五章，第一章主要介绍了国内外移动机器人的发展现状以及本课题的主要完成目标，第二章主要介绍移动机器人控制系统的控制算法，第三章主要介绍移动机器人控制系统的软硬件选取以及对软硬件的调试实验，第四章主要具体完成PID速度闭环反馈实验和PID位置闭环反馈两个实验，第五章对控制器提出更高的要求，提出采用模糊PID算法来对该控制器的实现。61980

毕业论文关键字：移动机器人；PID控制；控制系统；反馈； 校正

The controller of the mobile robot

Abstract: Mobile robot as an important branch of robotics, sensor technology, control technology, information processing technology and electronic technology, the multi technology combined with the results. With the continuous development of related technologies, the mobile robot is moving in the direction of high speed, high precision, intelligent, open. This subject mainly through the laboratory robot platform to design the control system of mobile robot based on fuzzy PID control algorithm based on, this paper is pided into five chapters, the first chapter mainly introduces the development status of mobile robot at home and abroad as well as the main target, the second chapter mainly introduces the control algorithm of mobile robot control system, third the chapter mainly introduces the hardware and software of the mobile robot control system selection and debugging of software and hardware, the fourth chapter complete closed-loop feedback experiments and PID position closed-loop feedback two experiment PID speed, the fifth chapter puts forward higher requirements on the controller, fuzzy PID algorithm to realize the controller.

Keywords: Mobile robot; Fuzzy PID control; Control system; Feedback; correction

目录

1  绪论 1

1.1  本课题研究的意义 1

1.1.1  国内外机器人已应用到各个发展领域 2

1.1.2  未来机器人的研究发展前景广阔 2

1.2  移动机器人技术概述 3

1.2.1  移动机器人的定义及实现目的 3

1.2.2  移动机器人发展的新式技术 4

1.2.3  移动机器人研究所涉及的领域 5

1.3  本课题研究的主要内容 6

2  控制原理和算法 6

2.1  常规PID算法 6

2.1.1  常规PID算法的概念 7

2.1.2  常规PID算法的公式 7

2.1.3  PID参数的调整原则 7

3  硬、软件设施介绍 8

3.1  硬件平台介绍 9

3.1.1  传感部分 9

3.1.2  运动控制模块 9

3.1.3  通信模块 9

3.2  软件系统介绍 10

3.2.1  ARM软件介绍