摘要现在的制造业生产变得越来越规模化，机器人的工作效率也变得更加的快速，所以机械手的运动学求解方法就需要更加实用和高效，轨迹也需要变得更加平滑。于是，本文提出了一些关于机械手的运动学求解和机器人轨迹设计等方面的想法。87393

为了给后续的研究提供理论基础，论文的开始先是对机器人学的相关理论知识进行了说明，接着又对六自由度机械手的坐标系及相关参数进行了讨论，分析了其正运动学和逆运动学的相关问题。

然后，本文又对机械手运动轨迹的规划问题进行了研究，先是说明了在进行轨迹规划时，机械手会遇到的相关问题，接下来重点研究了机械手的三次插值空间轨迹的规划方法，然后简单介绍了一下实现六自由度机器人运动轨迹的软件，最后运用该软件对六自由度机器人进行编程，最终将轨迹实现并加以陈述。

毕业论文关键词：机械手；正运动学；逆运动学；轨迹规划；程序

Abstract Now the manufacturing industry production becomes more and more large scale, the efficiency of the robot has become more and more fast, so the manipulator kinematics solution method requires more practical and efficient, trajectory also need becomes more smooth。 So, this paper puts forward some ideas about the kinematics solution of manipulator and the design of robot trajectory。

In order to provide theoretical basis for the follow-up study, at the beginning, the thesis first explains the related theory knowledge of robotics, then again on the six degree of freedom manipulator coordinate systems and related parameters are discussed。 The forward kinematics and inverse kinematics of the related problems are analyzed。

Then this paper of the manipulator trajectory planning problems were studied is explained at first in path planning, the robot would encounter problems, then focus on the manipulator cubic interpolation space trajectory planning method, and then gives a brief introduction to the next realize robot with six degrees of freedom motion trajectory of the software, finally, using the software programming of the robot with six degrees of freedom, will eventually track to achieve and statements。   

Keywords: manipulator; forward kinematics; inverse kinematics; neural network; trajectory planning；Program

目  录

第一章 绪论1

1。1 机器人的发展概述1

1。2 焊接机器人的研究现状和发展趋势2

  1。2。1焊接机器人的研究现状2

  1。2。2焊接机器人的发展趋势2

1。3 课题的背景和意义3

1。4 本文的主要内容5

第二章  6自由度焊接机器人控制系统方案-6

2。1引言6

2。2 基于运动控制器的机器人控制系统结构6

2。3 硬件组成8

  2。3。1工控机9

  2。3。2 运功控制器-9

2。4 本章小结-10 

第三章 六自由度焊接机械手运动学研究-11

3。1位置和姿态的表示-12

  3。1。1位置描述-12

  3。1。2方位描述-12

  3。1。3位资描述-12

  3。1。4平移和旋转变换-13

3。2 机械手的D-H参数和坐标系-14

  3。1。1机械手的D-H参数14

  3。1。2机械手的坐标系-15

  3。1。3建立连杆坐标系的步骤-15

3。3机械手连杆变换矩阵-15

3。4 六自由度机械手的坐标系和 D-H 参数16

3。5正运动学分析-17

3。6逆运动学分析-19

3。7本章小结-21

第四章  六自由度焊接机器人运动轨迹规划实例展现-22

4。1引言-22