摘要本文设计制作了一个六自由度双足机器人，要求控制双足机器人完成立正、步行、翻转等动作。

根据需求进行机器人的机械结构设计，机器人骨架选用铝合金材料，轻便结实，关节由舵机驱动，选用了LD-1501MG和LD-3015MG大扭矩舵机分别作为机器人的足部、膝部和肩部，根据运动需求分配了各关节的自由度。86104

机器人的控制系统分为上层和下层，上层使用上位机软件进行动作组编辑，将动作组通过串口传输给下层执行；下层为机器人控制板，以STC12C5A单片机为主控芯片，依靠输出脉冲宽度（PWM）控制舵机旋转角度，实现舵机的角度控制，精确控制机器人完成各种动作。

对作品进行系统的调试，调整了舵机偏差，调试了舵机控制系统。编写机器人动作，下载动作组后，切断USB下载线，完成了机器人的脱机运作。

通过对硬件的调试以及软件的编写，实现了脱机控制机器人运动的功能。

毕业论文关键词：六自由度；双足机器人；STC 51单片机；舵机 

Abstract This paper designed a six-degree of freedom biped robot, Needs to have the function of standing, turning somersault, walking。

Based on requirement，design of the mechanical structure of the robot, Robot frame choose aluminum alloy material,the advantage is light and strong。Servo drive joint,use the LD-1501MG Servo and LD-3015MG Servo, respectively, as the robot foot, knee and shoulder, according to assigned each joint movement needs DOF。

Robot control system includes a PC and Control panel, PC software editor action group, Action group via a serial port transfer to the Control panel。The robot control panel to STC12C5A Single chip microcomputer as the main chip, Depending on the PWM control steering gear rotation Angle,Accurate control the robot to complete some action。

Debug the robot’s six steering deviation and servo control system,write a program to download to the SCM。Disconnect USB cable for robot off-line action。

Through hardware debugging and software development, to achieve the control function of off-line robot action。

Keywords: six degrees of freedom; biped robot; STC 51; servo

目录

第一章 绪论 1

1。1研究背景 1

1。2国内外机器人研究发展概况 1

1。2。1国外机器人研究发展概况 1

1。2。2国内机器人研究发展概况 2

1。3双足机器人的概述 3

1。4课题研究内容 4

第二章 系统整体方案设计 5

2。1系统设计预期目标 5

2。2 系统设计概述 5

2。2。1 设计双足机器人的要点 5

2。2。2机器人的设计思路 6

2。3 系统设计细节分析 6

2。3。1 双足机器人的材料选择 6

2。3。2 驱动方式选择 7

2。3。3机器人自由度的分配 8

2。4机器人的步态规划 9

2。5系统整体框图 12

第三章 双足机器人的技术实现 13

3。1机器人端硬件部分