3。1。1 机器人机械结构设计 13

3。1。2 STC 51系列单片机 16

3。1。3 机器人的控制板 16

3。1。4 机器人的电源部分 17

3。1。5舵机的选型 18

3。2 软件部分 19

3。2。1 单片机控制部分 20

3。2。2舵机的控制方式 21

3。2。3上位机软件 22

第四章 作品调试 25

4。1双足机器人的硬件调试 25

4。1。1机器人的框架组装 25

4。1。2调整舵机的偏差 26

4。1。3主控板调试 27

4。2 双足机器人的软件调试 28

4。2。1设置USB下载 28

4。2。2上位机软件调试 28

4。2。3双足机器人脱机运行 29

结  论 30

致  谢 31

参考文献 32

第一章 绪论

1。1研究背景

人是地球上最高级的生物，机器人则是根据人的外形制造的，具有人的智能和灵活性，并能不断适应新环境的机械。制造出和人行动力相似、拥有智能、可以与人交流的仿真人的机器人一直是机器人研究的最高目标。

一直以来，机器人技术是当代人们最关注的科学研究领域之一。机器人通过计算机编程可以自动的完成规定的操作，因而具有很高的灵活性与可靠性，是典型的集高自动化与人工智能化两者为一体的机电一体化设备。机器人拥有巨大的信息储存能力、信息处理能力和快速的反应能力。   

双足步行这种动态系统包含的各方面知识，并且双足步行机器人的自动化程度也是几种机器人之中最高的。双足步行系统包含相当丰富的动力学特性，在多种步行方式中，双足步行方式相对于其他步行种类机器人来说对机器人的行进地势环境要求很少。双足机器人在各种不同的步行环境都能适应自如。

双足机器人与其他种类机器人相比，脚部的支撑面积小、质心的相对位置高。所以双足机器人是多种机器人控制难度最高的复杂动态系统。但是由于双足机器人与其它种类步行机器人相比具有独特的优势，更加灵活、对环境的适应性更好。更适合在人类的生活或工作环境中工作或协助人类。随着社会的不断发展，机器人及一些其他自动化设备提供的劳动力代替人工劳力是大势所趋。目前机器人工业在世界范围内很受瞩目。

1。2国内外机器人研究发展概况

1。2。1国外机器人研究发展概况

1。2。2国内机器人研究发展概况

1。3双足机器人的概述

双足机器人具有行动环境广泛、灵活性高、适应环境能力强等突出优点。但由于对动力源要求较多，因而通常的双足机器人体积大、重量较重、控制精度要求高、控制比较复杂、研制难度大。这些缺点造成机器人研制成本较高，进度较慢。

而自由度相对较少的双足步行机器人却具有与之恰好相反的优缺点，少自由度双足机器人优点也很显著。它的优点是重量较轻、体积小、价格低廉且易得，也能完成一些简单的工作。根据工作的需要，由少自由度步行机器人增加自由度制作多自由度双足机器人，并对系统做出相应的改变，这是一个由易到难的过程，一步步增加自由度、一步步增加实现的性能、一步步满足预期的目标。无论从长远的发展出发还是从目前的现实的可行性出发，开发优质的少自由度步行机器人仍是当前机器人发展的一个热门方向。