4.8  辅助调试模块 19

4.9  智能车软件系统中断处理 25

4.10  本章小结 31

5  电磁导引智能车系统调试 32

5.1  开发环境简介 32

5.2  智能车系统调试中遇到的问题以及解决方案 33

5.3  本章小结 35

结  论 36

致  谢 37

参考文献 38

附录1  电磁导引智能车系统实物图（俯视图） 40

1  引言

1．1  课题研究背景

 随着社会经济的发展,汽车已经进入了千家万户，人们的出行显得更加的方便，但是同时交通运输业也承受着越来越大的压力。特别是在中国这个人口基数世界第一的国度内，汽车的数量与日俱增带来了交通事故的频繁发生。中国历年交通事故死亡人数官方统计稳居世界第一；中国每年交通事故50万起，因交通事故死亡人数均超过10万人，稳居世界第一。我国急需发展先进的交通管理系统来减低交通事故的发生。与此同时，随着现代电子信息技术的发展，实现自动化汽车所必需的大量技术已经具备，至此无人驾驶智能车就应运而生[1]。无人驾驶汽车（技术）的应用可以大大降低交通安全事故发生的概率，对全世界人民的生命财产安全有着重要的影响。同时根据军事交通学院的工作人员介绍，无人驾驶汽车技术在军事上也有着很广泛的应用。无人驾驶汽车已经大量装备在在美国的军车中，也有不少已经投入实战应用，特别是在高危环境作业时，无人驾驶汽车可以大大降低人员的伤亡。可以看出不管是军用还是民用论文网，无人驾驶汽车技术的研究势在必行。无人驾驶汽车在现实中的需求非常大。当然，有两个问题是实现真正的无人驾驶所急需解决的：完整、准确的路况信息的识别；智能优化的决策与系统控制。因此，完整的无人驾驶汽车必将是集成了环境感知、无线通信以及智能决策三大系统。其中，环境感知系统相当于人的眼睛和耳朵，用来感知路况信息，包括遍布车身的雷达、机器视觉等传感器，以实现对行驶环境中车辆-车辆等[2-3]。

1．2  智能车国内外研究现状

1.2.1  国外智能车辆发展概况

1.2.2  国内智能车辆发展概况

 第七届华东赛区飞思卡尔智能车大赛现场

1．3  本文任务

本论文的主要内容是针对第八届飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛的比赛要求，完成电磁导引智能车系统软件的设计与实现。主要研究内容包括：电磁导引智能车总体结构的分析、电磁导引智能车的算法设计、电磁导引智能车控制系统的软件实现、电磁导引智能车的模块调试以及系统联调。本文的结构安排如下：

第一章 引言。介绍了本课题的研究背景及现实意义，阐述了国内外无人驾驶汽车的发展历史及现状，并且对中国部委举办的智能车大赛进行了介绍，最后概括了本文的研究内容以及章节安排。

第二章 电磁导引智能车系统总体设计。进行了电磁引导智能车系统的需求分析并且针对需求进行系统总体结构的设计，然后介绍了智能车运行的工作原理，最后介绍了单片机最小系统。

第三章 电磁导引智能车机械系统的介绍。主要介绍了智能车的机械结构，对所用电机，舵机的型号参数进行说明，最后列出进行软件设计所需的硬件引脚。