⑵ 智能小车行动模块的硬件设计。具体介绍了智能小车行动端模块系统的硬件设计与实现。智能小车行动模块采用dsPIC30F6010A为主控芯片，构成最小系统；TI公司的DRV8834作为电机驱动芯片完成步进电机的驱动功能；利用TSL262R红外接收芯片实现智能小车避障功能；英国CRS公司的BlueCore4-Ext为蓝牙接收模块芯片完成对控制端的数据接收功能。

⑶ 智能小车控制模块的硬件设计。具体介绍了智能小车控制模块系统的硬件设计与实现。智能小车控制模块采用PIC32MX340为主控芯片，搭建最小系统模块；LD3320为语音识别模块完成了非特定人的语音识别功能；英国CRS公司的BlueCore4-Ext为蓝牙发送模块芯片完成对行动端的数据发送功能；LCD12864作为液晶显示芯片完成对结果的显示功能。

⑷ 智能小车的软件设计，包括行动模块和控制模块的详细软件设计与实现。利用Microchip公司提供的MPLAB IDE v8.73编译环境，MCC30和MCC32编译器。控制模块程序主要实现语音识别，语音识别结果转换成命令，通过蓝牙无线传输发送给行动模块，并将结果显示在液晶上的功能；行动模块程序主要完成蓝牙无线传输模块接收的指令信号，分别控制智能小车的向前、后退、左转、右转和避障的行为功能。

2  智能小车行动模块硬件设计

硬件设计是整个设计的基础，通过前期的需求分析对硬件进行整体的模块化设计，共分为行动模块和控制模块。整个行动模块的系统分为微处理器最小系统模块、电源电压转换模块、ICD3调试模块，电机驱动模块、蓝牙无线传输模块和红外避障模块，如图2-1。模块化的设计理念可以使后续的修改和更新更加的方便。同时方便系统调试。下面就详细分析与介绍行动模块的硬件设计。

 2.1 车体的设计论文网

智能小车的车体设计是硬件平台的基础。智能小车的车体一般选择三轮或者四轮。对于三轮智能小车，一般前轮为自由轮，后面两轮是驱动轮，通过改变后两轮的转向可以更改小车的转向。我选择的是四轮驱动，以正方形的方向摆放四轮，左右两轮是驱动，前后辅以滚珠作为前后轮，如图2-2：

 小车的正面和车底照

2.2 微处理器最小系统模块

通常，电机的控制一般都通过单片机实现。现在市场上的单片机种类和数目繁多，根据处理字长的分：8位、16位、32位；根据厂家不同分：TI、Microchip、三星的。根据处理内核：传统的MCU、带DSP功能的MCU。DSP芯片也称数字信号处理器，是一种具有特殊结构的微处理器。DSP芯片内部采用将程序和数据分开的哈佛结构，具有专门的硬件乘法器，广泛采用流水线操作指令，可以用来快速实现各种数字信号处理算法[2]。我选择的dsPIC30F6010A是带有DSP引擎特性的、具有高性能改进型RISC CPU的微处理器。主要具有以下性能：

① 144KB片上闪存程序空间

② 8KB片上数据RAM

③ 工作速度最高可达30MIPS

④ 44个中断源（5个外部中断源）

⑤ DSP引擎特性（所有DSP指令均为单周期指令）

⑥ 带可编程预分频器的定时器模块

⑦ 16位捕捉输入功能

⑧ 16位比较/PWM输出功能

⑨ 3线SPI模块

⑩ 2个带有FIFO缓冲区的UART模块

DsPIC30F6010A芯片封装类型为80引脚的TQFP，引脚图如图2-3：

dsPIC30F6010A引脚封装图

dsPIC30F6010A微处理器加上去耦电容、晶振、复位电路就可以构成最小系统，电路如图2-4：

 最小系统电路图文献综述

2.3 电源电压转换模块

dsPIC30F6010A最小系统的供电电压为5V，而我们用的锂电池是9V的，所以需要进行降压后给微处理器供电。当时比较了7805和LM117_5后，最终还是选择了LM117_5,它内部集成了过热保护和限流电路，可以很好的保护微处理器。电路如图2-5：