5.1  PROTEUS软件简介…………………………………………………………15

5.2  PROTEUS仿真流程…………………………………………………………16

6  PID算法仿真………………………………………………………………………20

6.1  SIMULINK简介………………………………………………………………20

6.2  PID算法仿真流程……………………………………………………………20

6.3  PID算法参数对系统性能的影响……………………………………………21

结论 ……………………………………………………………………………………23

致谢……………………………………………………………………………………24

参考文献………………………………………………………………………………25

附录A  源程序………………………………………………………………………26

附录B  PROTEUS仿真图……………………………………………………………33 

1  绪论

1．1  直流电机控制的历史与发展

1.1.1  直流电机和运动控制系统

电能是能量的一种形式。与其他形式的能源相比，电能具有更明显的优越性，它适于大量生产、集中管理、远距离传输和自动控制。作为与电能生产、输送和应用有关的能量转换装置——电机，在电力工业、工矿企业、农业、交通运输业、国防、科学文化及日常生活等方面都是十分重要的设备。在工矿企业中，各种工作母机、压缩机、起重机、水泵、风机；交通运输中的汽车电器、电力机车；农业中的电力排灌、农产品加工；日常生活中的各种电器；以及国防、文教、医疗等领域都需要不同特性的电机来驱动和控制[1]。

显然，电机在国民经济建设中起着重要的作用，而如何进行直流电机控制则更为关键，这就涉及到运动控制系统了。电动机拖动生产机械运转的方式称为电力拖动。电力拖动实现了电能与机械能之间的能量转换，而电力拖动自动控制系统——运动控制系统的任务是通过控制电动机电压、电流、频率等输入量，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使各种工作机械按人们期望的要求运行。运动控制系统主要由电动机、功率放大与变换装置、控制器及相应的传感器等构成。论文网