摘要管道应用于生活和工业各个方面，给人类生活带来极大便利。管道因为身处环境恶劣、材料老化严重，所以我们需要对管道进行检测、修复和清洁工作，但是传统的人工作业也不能满足要求，所以管道机器人的研究有着广泛的应用和社会需求。 65308

本文针对供热管道机器人的控制系统展开研究，首先根据管道机器人的工作特点提出了系统的总体设计，给出了控制系统各模块的划分和一些关键技术。之后引出控制系统基于MSP430F149的硬件设计和主要的外围模块，针对管道机器人运动的特征，本文提出了自平衡的运动控制策略，讨论了各个模块程序实现的接口设计。最后对控制系统的关键模块进行测试，从理论上分析控制系统的可行性。

本文的研究对以后管道机器人的研究提供了一定的技术基础，让我们对管道机器人领域有更深的了解。

毕业论文关键字  管道机器人  MSP430F149  自平衡  控制系统

毕业设计说明书（论文）外文摘要

Title     A Design of Robot Control System   for Heat Supply Pipeline                       

Abstract

Pipeline is applied in all aspects industrial and life,bring great convenience to human life. Because of bad environment, material aging serious, so we need to test the pipe,repair and cleaning, but the traditional manual operation can't meet the requirements, so the study of pipeline robot has wide application and social needs.

The research on the control system of heating pipeline robot is carried out in this dissertation, first of all, according to the working characteristics of pipeline robot we put forward the overall design of the system, shows the control system into modules and some key technologies. Later the control system were elaborated based on the MSP430F149 hardware design and the main peripheral modules, for pipeline robot motion characteristics, we propose a self-balancing motion control strategy and discussed the interface implemented by each module design.Finally, the key modules of the control system test, theoretically analyzed the feasibility of the control system.

This research on pipeline robot study provides technical basis for future study, let us to have deeper understanding of the pipeline robot field.

Keywords  pipe robot  MSP430F149  self-balancing  control system

目   次

1  绪论 1

1.1  引言 1

1.2  管道机器人的发展历史 1

1.3  管道机器人的研究现状 2

1.4  本课题的研究途径及论文结构 3

2  系统总体设计 5

2.1  管道机器人特点及设计需求分析 5

2.2  总体设计 5

2.2.1  机器人机械组成 6

2.2.2  控制系统模块划分 6

2.3  控制系统的一些关键技术 7

2.4  本章小结 7

3  系统的硬件设计 8

3.1  硬件组成与功能分析 8

3.2  控制器主控板设计 9

3.2.1  MSP430F149的特点 9

3.2.2  MSP430F149模块