1.2.2  滑模变结构控制的数学描述

1.2.3  滑模变结构控制的抖振问题

1.2.4  滑模变结构控制的特点及其应用

1.3 输入成形技术简介与研究现状

1.3.1  输入成形技术的概念及其产生

1.3.2  输入成形技术的优点及其不足

1.3.3  输入成形技术的应用

1.4  本文主要内容

本文共分五章。第1章是绪论。第2章是弹簧-质量-阻尼系统的介绍，分为一级弹簧-质量-阻尼系统和二级弹簧-质量-阻尼系统。第3章介绍了一级弹簧-质量-阻尼系统滑模变结构控制的仿真与研究。第4章介绍了在二级系统滑模控制基础上加入了输入成形，设计了ZV，ZVD，EI输入成形器，用于比较两者联合控制与单独使用滑模控制的优劣。最后一章是对全文的总结。

2  弹簧-质量-阻尼系统简介

本文以弹簧-质量-阻尼系统为研究对象。一级弹簧-质量-阻尼系统为典型的二阶系统。二级弹簧-质量-阻尼系统代表带有挠性附件的挠性系统。挠性附件会给系统带来干扰，引起系统的抖振。而且挠性附件的自身状态往往不可测量，这对于挠性系统的控制带来很大的难度。所以通过二级弹簧-质量-阻尼系统来模拟挠性系统进行研究是有意义的。