2.3  捷联惯导的解算

在2.1节中提到捷联惯导中有陀螺仪和加速度计[10]，由于捷联惯导直接固连载体，因而测得值均是在b系下的物理量。用 (其中下标表示b系相对于i系，上标表示是在b系的投影)表示载体相对惯性空间转动的投影在b系中的角速率。用比力(作用在单位质量上惯性力与引力的合力[11]) 表示载体相对惯性空间的投影在b系中的加速度。由于导航计算是在n系中完成的，因此 这个b系中的物理量要转化为n系中的物理量 ，这要通过 来实现。因此有如下公式：

2.3.1  捷联姿态矩阵的解算

计算姿态矩阵 的方法有欧拉角法、方向余弦法、四元数法。 可由如下公式计算