国外研究现状在智能驾驶技术的研究方面,国外起步较早,已经论证了技术的可行性并进行了实路测试,美国的卡耐基梅隆大学成功研制了NavLab-5与Boss智能车，德国联邦国防军大学发明了VaMP智能驾驶系统，谷歌公司的谷歌无人驾驶汽车，还有意大利帕尔马大学的The ARGO vehicle都是之中的典型代表[7]。68282

比如说美国的智能车研发计划,早在1983 年,美国国防高级研究计划局就成立了战术技术办公室，主要负责研究开发自动陆地车辆。20世纪90 年代末,美国陆军提出的未来战斗系统中,多种核心武器都运用了智能驾驶技术。在计划推进过程中,美国明确了发展方向和发展途径的智能车辆技术研究发展协会成立,该协会是由国防部、研究所、大学以及企业四方合作成立的,他们投入了大量的资金,开始全面的研究智能车辆系统[8]。现阶段美国智能驾驶技术主要应用于军事领域,已经能够依靠智能车辆完成侦察、巡逻、监视、运输、突击、扫雷、紧急救援等多种任务[5]。美军的军事智能车辆类型分为:轻、中、大、重四种。轻型协助士兵完成侦察、监视任务。中型用于侦察、巡逻、监视和突击任务。大型用于工程作业或者扫雷。重型，定位于如坦克、导弹车等重型武器。

2  国内研究现状

国内研究起步较晚,技术水平还比较落后,到目前为止，在国际智能车比赛中还没有出现中国智能车的身影,但对于相关技术研究，近年来还是取得了一些突破性的进展。

吉林大学很早就展开了对智能车的探索。在1980年代末，王荣本教授成立的课题组所研发出的智能车既可以遥控驾驶，也可以自主行驶,既可自行按照标记的行车路线前进,也可以在简单环境中按照直线或者弧线行驶。他们在环境感知、导航技术等方面取得了较大的突破。论文网

清华大学在视觉导航以及临场感遥控系统上获得了突破性的成果,他们发明的清华移动机器人，在结构化道路上，拥有100公里/小时的自主行驶的平均速度,150公里/小时的最高速度。他们如今正在开展智能巡航控制和前碰撞预警技术的应用型研究。而其所研发的THASV视觉导航型智能车,已经能够实现主动避障和离线报警。

对智能车辆的研究，国防科技大学也起步较早,1995年的国防科工委的智能车关键技术研究，还有2005年的部队的某智能车项目,贺汉根教授均带领了课题组参与。2003年，他们与第一汽车集团开发出智能车辆CA7460，其自主行驶的稳定速度达到了130千米/小时,最高时速则可以达到170千米,并具备安全超车功能。

此外,上海交大、西安交大、北理工、武汉大学、湖南大学、中国科技研究院合肥物质科学研究所和军事运输学院近年来都进行了智能车辆的探索,并取得了一定的成果[8]。然而,国内对智能车辆的研究仍处于实验阶段,在正常的交通流,像有人驾驶,遵守交通规则,适应周围的环境,特别是对周围的车辆的车灯、喇叭声等的提示,做出快速地响应决策,最终能够在城际公路以及城市道路上安全平稳地行驶,仍未实现。究其原因,主要就是智能车很难像驾驶员一样对其周边车辆的驾驶行为和意图进行准确有效的识别和理解,以及缺乏在理解的基础上做出快速反应的决策能力,也就是说智能车难以与周边其它车辆进行有效的交互与协同[8]。