当前，国内中小企业的搬运工作大多数不是自动化方式，而是采用人工搬运并辅助 设备叉车完成的，采用这样的方式，不仅会造成人员和设备投资大、工作人员劳动强度 大的后果，而且还会生产系统效率低下、设备利用率低等浪费现象[15]。所以，我们急需 破除这样的状况。我们可以利用现代控制理论设计出一种可以完成无人驾驶和自动搬运 的智能搬运小车，进而改善并提升传统的搬运方式，从而有可以进一步促进自动搬运系 统的智能化和现代化程度。自动搬运小车不仅仅能够运用于车间生产或者仓库的货物的 自动搬运，而且可以应用于完成一些危险工作。智能搬运小车自动寻迹的路线可以根据 不同的情况进行选择，主要可以分为 3 种：固定路线、半固定路线、自由路线等。寻迹 也可以采用不同的介质检测方式，比如说：电磁、声波、激光、惯性力等，实现自动导 引。有些企业或公司为了实现自动搬运系统的信息化和智能化，把自动搬运小车与局域 网相连并结合上位机，通过这样的方式实现一台总机控制多量自动搬运小车，实时高效 对自动搬运小车进行监控和管理。

智能搬运小车和传统的搬运机器相比较，可以大大地降低生产成本和工作强度、提 高系统的工作效率、提高搬运系统的的灵活性。自动搬运小车的研究和推广，对全自动 化的物流业的产生起到了积极的作用。

1.2 国内外研究现状

中国自动搬运小车的起步比较晚，第一次尝试开始于上世纪五六十年代左右。1974 年，我国首都起重机研究所研究制造了第一台通过电磁感应技术实现自动寻迹的自动搬 运小车。在上世纪八十年代末的时候，首都邮政科学研究所设计制造出了一台利用无线 通信技术实现自动寻迹的自动搬运小车。到了九十年代末的时候，沈阳金杯汽车有限公 司引进了先进的自动搬运技术，采用了很多台自动搬运小车辅助的生产模式，这样的方 法极大地提高了工业生产效率[16]。这个自动控制系统是由沈阳自动化研究所研发的，技 术先进并且实用性强。这个技术在实际工业生产中的成功应用为自动搬运小车的广泛应 用和推广奠定了基础。在此之后，越来越多的公司和生产企业都陆续引进自动搬运小车， 投入生产活动，提高产品效率。所以自动搬运系统在技术领域也得到了高度的重视和广 泛的关注，很多公司和高校也加大了对人力物力的投入，进行了深入的研究。比如说： 安徽运输股份有限公司、沈阳自动化公司、清华大学、西安交通大学等。其中西安交通 大学研制的自动寻迹的技术，利用传感器技术并结合以太通信技术，设计出了分层结构 的自动搬运控制系统[11]。

最近几年，以哈尔滨工业大学、吉大为代表的高等学校研究所，给自动搬运小车提 供了很多更加智能化实用化的功能，比如说：视觉识别技术、无缆行走技术、语音识别 技术等。研究制造自动导引技术的单位和部门也越来越多，主要包括：中国科学技术研 究所沈阳分院，首都起重机研究院、黑龙江组合机床研究所、中国邮政科学院规划所。 到现在为止，智能自动搬运小车在许多领域和行业得到了广泛的运用[19]。可是从其 自身发展的过程来看，我国自动搬运小车的技术与国外的技术相距甚远，所以，自动搬 运小车队的发展和研究前景仍然非常广阔。总体来讲，智能制动搬运小车应该朝着可靠 性高、低成本、小体积的方向发展，使得信息技术的不断融合，组合多种技术的综合应

用，才可以很好地提高智能化程度，更好地进行社会生产服务。文献综述