2 组合导航姿态解算 5

2.1 组合导航姿态参考系统 5

2.1.1 组合导航姿态参考系统概述 5

2.1.2 常用坐标系和姿态角的定义 5

2.2 组合导航姿态参考系统的姿态算法 7

2.2.1 四元数定义 8

2.2.2 四元数与姿态阵间的关系 8

2.2.3 四元数微分方程及毕卡求解法 9

2.3 组合导航姿态参考系统的误差分析 10

2.3.1 姿态误差分析 10

2.3.2 姿态误差方程 11

2.4 组合导航姿态测量方法 12

2.5 本章小结 14

3 组合导航滤波器设计 15

3.1 卡尔曼滤波概述 15

3.2 松紧组合综述及选择 15

3.2.1 松散组合 15

3.2.2 紧密组合 16

3.3 常规卡尔曼滤波方程 16

3.4 滤波方法选择 19

3.4.1 直接法滤波 19

3.4.2 间接法滤波 20

3.4.3 滤波方法选择 20

3.4.4 系统的状态方程 21

3.5 仿真结果及分析 23

3.5.1 滤波器初值选取 23

第 II  页 本科毕业设计说明书

3.5.2 仿真、结果及分析 24

3.6 本章小结 33

4 软件设计和实验验证 34

4.1 系统设计方案 34

4.2 ADSP-21489 开发板介绍 34

4.3 软件开发环境介绍 37

4.4 软件设计 38

4.4.1 系统初始化 38

4.4.2