1.3 技术要求

1.3.1 系统总体设计及硬件平台

此次的飞行器所用到了接收板，上下盖子的套件,电机，螺旋桨，电池以及充电器，螺丝等等。用到了stm32+arm9的硬件,所有我的飞行器才能以一个稳定的性能和实时的特点呈现在我们面前,我所选择的接收板也是我自己设计制作的。

1.3.2 四旋翼飞行器设计

电池的驱动下通过接收板分别把电力传送给电机一，电机二，电机三，电机四，电机1和电机3是正转或者反转的一种，而2和4则是另一种反转或者正转，通过每个电机的转动速度来改变每个电机上带动的旋翼的转动速度，来实现上升或者下降的动力进而改变多旋翼飞行器的运动方向。也就是它所代表的姿态。可是四个电机也就才有四个输入，可是却能做到上下左右前后的飞行，所以在6自由度的情况下，我们的飞行器是以一个欠驱动的方式工作。而且我们的pid控制能够解决在这六自由度的情况下，我们的四旋翼飞行器能够更好的飞行。如图1.3.2 所示。

1.3.3 6个自由度

上面我们说过它是以一种欠驱动的方式来控制飞行，下面我把6个自由度的示意图给大家看一下 

1.3.4 系统应用软件的设计

手机APP的制作以及操作体验都是全新的ufo系统。

1.4 目的

目的就是能够进行独立自主的飞行，和达到我们预期所期望的水平，都是为了解决当我们遥控或者其他操控端无法使用的时候，我们的手机能够进行更好的代替使用。我们的手机能够控制飞行，也能够终止飞行。

1.5 国内外的发展

在我看来现如今的世界上的各个国家对于飞行器的研究方向有这么几个。

第一个是对于视觉体验和独立自主的飞行，以及更好的操控，利用导航来自主飞行。其中最独特的作品是瑞士的os4飞行器和美国一所大学的hmx4。瑞士的一个自动化公司发明创造了os4飞行器。这家公司所发明的飞行器的特点就是能够独立自主的去完成飞行任务，我想主要就是算法比较特别。　它所体现的自主飞行包括在室内能独立在室外也能独立飞行，而且环境影响不算很大。旋翼直径28 cm，重6 g；有效载荷113.2 g；可持续飞行16―20 rain。如果能配合使用压电晶体陀螺仪，那么对于四旋翼飞行器得飞行动作可以得到更好的控制。X―UFO机体最大长度68，5 cm，高14 cm；持续飞行时间约5 min；遥控距离可达100 m。如果在其内部增加了gps导航装置，配合一些装置能不能进行自动返航的操作呢？那么我觉得必须要有低电压保护才能让飞机慢慢落下吧。

第二个是自主飞行。能够让无人飞行器进行独立自主的飞行运动。来`自^优尔论*文-网www.youerw.com

第三个是利用导航系统来进行运动控制，如果在其内部增加了gps导航装置，配合一些装置能不能进行自动返航的操作呢？那么我觉得必须要有低电压保护才能让飞机慢慢落下吧。

2 手机的优点

手机控制的优点在于替代管用的无人飞行器控制方式，突破了人们固有的思维模式，也许当你拿出手机来控制飞行器的时候，众人必会投来不解的目光，因为现在的人们大多所接触的就是遥控控制。举例来说，无人飞行器遥控巨大，当军人执行特殊的军事任务的时候很容易被检查出，你携带了飞行器，因为遥控就暴露了自己的任务，可是手机却不会让人联想到。所以在我看来这些领域都可以用到： 1.交通、监控； 2.消防、武警； 3.部队、公安、国安、反恐。