图54 系统电流内环硬件电路图 34

图55 系统键盘电路 35

图56 系统显示电路 36

图57 系统复位电路 36

图58 系统时钟电路 37

图59 系统总体硬件电路图 37

图61 系统主程序流程图 38

图62 转速给定中断子程序 39

图63 电流检测部分程序流程图 40

图64 数字PI运算的流程图 41

图65 PWM波生成的流程图

42

表清单

表序号 表名称 页码

表41 Z41321型号电机的相关参数 16

表42 其他参数 16

表43 系统的设计要求 16

表44 各型别系统在阶跃输入信号下的稳态误差 18

表45 I型系统动态跟随性能指标和频域指标和参数的关系

19

表46 取不同 值时 的值和最佳频比

24

表47 典型Ⅱ型系统阶跃输入跟随性能指标表 24

表48 典型Ⅱ型系统的动态抗扰性能指标和参数 24

表51 主要特性 29

表52 管脚说明 29

表53 AT89C51的P3口的特殊功能口介绍 31

表54 ADC0809的引脚及其功能介绍 33

表55 液晶屏LC1602的引脚及功能 35

变量注释表

Pn 额定功率

Un 额定电压

In 额定电流

nn 额定转速

λ 过载倍数

Ce 电动势常数

R 电枢电阻

nmax 最高转速

L 电枢电感

GD2 飞轮惯量

Tl 电磁时间常数

Tm 机电时间常数

Cm 转矩系数

Ks PWM装置参数

f