2。2。4 采样周期的选择

在采样数据控制系统中，假设采样的周期为 r，那么采样数率就是 1／T， 采样角频率2/ T ，采样周期 T 是一项重要参数，设计者应该慎重选择，系 统的性能和采样周期的选择有着很紧密的关系。很多因素都会影响到采样周期 的选择，主要考虑的因素列举如下：

(1)香农(Shannon)采样定理[7]

（max 被采样信号的上限角频率）

给出了采样周期的上限。只有满足了这一个定理，采样信号才能够在不丢 失主要信息的前提下，进行模拟或者近似地恢复为原来的模拟信号。在这个范 围内，选择越小的采样周期，采样一数据控制系统的性能就越接近于连续一时 间控制系统。

(2)闭环系统中，对于给定信号的跟踪，要求采样周期要尽可能的小。 (3)从抑制扰动的方面来说，应该选择小一些的采样周期。 (4)如果是按照执行元件的要求，输入的控制信号有时应该保持一定的宽度。 (5)考虑到计算机的精度，不应该选择太短的采样周期。