如图 2-6 所示，在电流上升至最大值后 ASR 进入饱和状态，此时转速环不 作用，把它看成一个开环环节，系统是一个电流反馈决定转速的系统，转速恒流 线性上升，如图 AB 段实线所示；当转速上升至最大值并发生超调时，ASR 退饱 和作用并调节转速。通过外环转速环的调节消除转速偏差并使转速稳定，如图 C-A 实线所示。

当系统中的 ASR 和 ACR 两个调节器处于不饱和状态而系统处于稳态时，有 以下关系：

由上述公式可知，当系统处于稳态时时，转速 n 由给定电压U * 决定，n 和 I

控制电压UC 的大小，负载电流 IdL 控制着 ASR 的输出量Un 。从中可以看出 PI 和 P 调节器各自不同的特点。比例环节的输入和输出量存在比例关系，PI 调节器输 入输出无必然联系，在这点上两调节器是不同的。