KEY WORDS: Ultrasonic ranging, Car reversing radar,CU51,Intelligent nodes of   

CAN-bus,  communication  messages design 

本科毕业设计说明书 第 I 页

目录

第一章 绪论 1

1。1 CAN 技术简介 1

1。2 倒车雷达的发展 2

1。3 课题研究内容及意义 4

第二章 超声测距技术概述 5

2。1  超声波简介 5

2。2 超声波速度与温度关系 5

2。3  超声波测距原理 7

第三章 CAN 总线硬件接口电路设计 8

3。1 CAN 协议控制器 SJA1000 8

3。2 CAN 节点电路结构图 10

第四章 倒车雷达通讯协议 12

4。1 CAN 总线应用层协议概述 12

4。2 CAL 协议 12

4。3 CANopen 13

4。4 预定义报文或者特殊功能对象 15

4。5 倒车雷达通讯报文定义 15

第五章  CAN  总线通讯的软件设计 18

5。1 SJA1000 的初始化程序 19

5。2 通讯报文发送程序 21

5。3 通讯报文接收程序 21

第六章 倒车显示模块 23

6。1  显示设计 23

6。2 FYD12864-0402B 25

结论 27

致谢 28

参考文献 29

附录 A 31

附录 B 34

第一章 绪论

1。1 CAN 技术简介

CAN 被称为控制器局域网，是一种拥有局部信息交流的控制性网络。CAN 总 线和 LIN 总线都是世界上应用最多的现场总线，本课题所研究的 CAN 总线，它的 最初研发目的，是用于汽车电子，车载微控制器通信。在汽车上，各电子控制装 置与车载 ECU 通过总线交换信息，这种方式的出现，就形成了现如今发达的汽车 电子控制网络。在汽车上，嵌入 CAN 控制装置的系统有很多，像发动机控制系统， 变速箱控制系统，仪表装备等系统中都有嵌入。 

国际标准化 CAN 协议 OSI 模型，具有三层，即，底层物理层，数据链路层和 应用层。它的信号的传输介质可以是不同的材料，例如同轴电缆，双绞线或光纤。 在正常情况下，CAN 以 1Mbps 的传输的数据传输速度，可传送多至约 40 米，如 果速度小于 5KBPS，可以完成长达 10 公里数据直接传输。 CAN 具有强大的总线 通信接口功能，可以沟通单独完成数据的成帧处理，以及循环冗余校验，优先识 别，位填充。甚至数据块编码功能，也可以解决。 CAN 协议取消了过去传统的 站地址代码，而以另一种方式，对通信数据块进行编码。通信的数据块被编码， 在网络内的节点的数量，在理论上，就不会因为该站地址的原因变成有限的，但 在实际的设计过程中，要考虑实际电特性，而且在很多时候，需要由网络硬件电 特性来限制节点的数量。