然后在基于 Fi 的数值估计下，在当前片刻 kTe 下的参考控制可被推断如下：

其中 在式（3。3）中被定义，[]est  [[F1 (k )]est 。。。[Fi (k )]est 。。。[Fm (k )]est ] 它的 i

阶要素估计值在式（3。5）中被定义，[Dyd (k )]est 代表所需的系统输出的输出导数

参考值。i 阶元素被定义在式（2。8）中的 v（k）是一个基于输出轨迹跟踪误差的 闭环轨迹跟踪反馈控制器。