摘要板球系统是自动控制领域比较常见的研究对象，它是由一级球杆系统逐渐演变而来 的，它可以有效验证算法的有效性并开展对控制算法研究工作。本论文开始将会忽略一 些影响不是很大的次要因素，并在此前提下运用拉格朗日对板球系统进行数学建模，且 将系统进行了简化。同时根据各种情况的综合考虑，把角加速度作为板球系统的输入。 再对板球系统进行数学建模后，会首先介绍极点配置控制理论，并设计出极点配置控制 器，并进行仿真。之后，论文还将会采用非线性的方法对板球系统进行控制器的设计。 在论文的最后，将会对这两种控制器进行简单的比较，得出结论。77083

毕业论文关键词 板球系统；数学建模；极点配置控制；非线性控制

Title     Research of control methods of the Ball-Plate-System

Abstract Ball-Plate-System is the common subject in the field of automatic control，and it is evolved by a club system。It can effectively verify the effectiveness of the algorithm and to study control algorithm。This paper will begin to ignore some of the impact is not great secondary factors。And in this context the use of the Lagrangian system cricket mathematical modeling。And the system has been simplified。 According to various situations while considering,the angular acceleration as input cricket system。After cricket mathematical modeling system,it will be first to introduced pole placement control theory,and design the pole placement controller,and to simulate。After that,the paper also will use non-linear approach to design the Ball-Plate-System。 In the final paper,we will compare these two controllers and have the conclusion。

Keywords Ball-Plate-System;Mathematical Modeling;Pole Configuration Control;Nonlinear Control

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目 次

1 引言 1

1。1 本课题研究的背景和意义 1

1。2 国内外研究动态 1

1。3 论文的主要内容和安排 2

2 系统建模和分析 4

2。1 拉格朗日理论和分析 4

2。2 建立板球系统的模型 4

2。3 板球系统的简化模型 7

2。4 本章小结 8

3 常用的线性控制器 10

3。1 PID 控制方法 10

3。1。1 位置式 PID 10

3。1。2 增量式 PID 10

3。2 极点配置控制理论 11

3。3 极点配置控制器的设计与仿真 14

3。4 本章小结 16

4 非线性控制器的设计与仿真