2。2 水面无人艇模型制作 4

2。2。1 模型制作过程 4

2。2。2  模型水密性试验 5

2。3 船模推进系统设计与安装 6

2。3。1  螺旋桨及主机的选型 6

2。3。2  推进系统设计与安装 9

2。4 PAC 核心控制器 10

2。4。2  操纵系统设计与安装 12

第三章 基于遗传算法的系统辨识原理 14

3。1 遗传算法 14

3。1。1 遗传算法简介 14

3。1。2 遗传算法优点 15

3。1。3 遗传算法计算步骤流程 15

3。2 系统辨识原理 16

3。2。1 系统辨识的简介 16

3。2。2 系统辨识的研究目的 16

3。2。3 系统辨识的原理与实施 17

3。3 船舶运动模式辨识 19

3。4 本文的辨识思想 20

第四章 水面无人艇稳性和摇荡性能数学模型 21

4。1 稳性的计算和表示 21

4。1。1 初稳性的计算和表示 21

4。1。2 大倾角稳性的计算和表示 22

4。2 无人艇摇荡性能辨识数学模型及其辨识方法 23

4。2。1 无人艇横摇运动数学模型 23

4。1。2 纵摇数学模型 25

4。2。3 无人艇摇荡运动辨识数学模型辨识方法 25

第五章 船模稳性和横摇试验分析 26

5。1 船摸稳性实验 26

5。1。1 船摸倾斜试验 26

5。1。2 实验模型 26

5。1。3 试验方案 26

5。1。4 实验数据 27

5。1。5 数据分析 27

5。2 船摸静水横摇衰减实验 28

5。2。1 静水横摇试验 28

5。2。2 实验模型 28

5。2。3 实验方案 28

5。2。4 静水横摇试验衰减数据分析 29

5。2。5 横摇运动辨识计算分析 30

第六章 稳性和摇荡性能实时监测系统初步设计 34

6。1 稳性和摇荡性能实时监测系统的构想由来 34

6。1。1 船舶监控系统 34

6。1。2 水面无人艇稳性和摇荡系统实时监测构想 35

6。2 实时监测系统初步构想 35

6。2。1 监测系统数据采集 35