6。2。2 监测系统的实时性初步设计 36

6。3 稳性和摇荡性能实时监测系统试验方案 36

6。3。1 试验说明 36

6。3。2 试验方案 37

6。4 试验可行性分析 38

第七章 总结与展望结论 39

致谢 40

参考文献 41

第一章 绪论

1。1 研究的目的和意义

海洋一直是我们为之向往的地方，工业加速了人类探索的进程。蒸汽机的发 明告别了对风帆的依赖，人类从海洋中获得的也更多。随着时代的发展，各个国家愈 看重海洋资源的探索。 

无人艇(unmanned surface vehicle)是执行各种任务的无人水面航行工具[1]。利 用无人艇进行海洋资源探索俨然成为新的发展趋势，多个国家已经在多维领域研究各 种各样的无人系统应用于无人艇中。无人平台成为在未来海洋军备竞赛、海洋资源探 索、利用中的重要手段[2]-[4]。 文献综述

现在，美国和以色列在无人艇技术的开发和使用领域中处于领先位置。美国在前 几年发布的无人艇发展规划中指出了无人艇在未来战争中占有重要地位，需加大对其 研究的投入。以色列则对水面无人艇采用模块化、突出隐身性、吸收新技术等进行了 针对性的研究。 

无人艇的稳性和摇荡性能的实时监控系统对无人艇是否能安全、准确的进行工作 起着至关重要的作用。本文主要对无人艇的稳性和摇荡性能的实时监控系统进行了初 步设计研究。 

1。2 水面无人艇研究现状

1。3 水面无人艇稳性实时监控研究现状

第二章 水面无人艇模型设计与制作

2。1  水面无人艇模型设计

本文中的无人艇的母型船为 s175 集装箱船，缩尺比为 70，并将船长伸长 10%， 水线长为 2。75 米。

图 2-1 船模中横剖线图

图 2-2 船模中纵剖线图

2。2  水面无人艇模型制作

2。2。1 模型制作过程

图 2-3 船模半宽水线图

我们制作的模型是以 s175 集装箱船为标准按 1:70 的比例船长伸长 10%设计的新 型水面无人艇。模型制作过程如下：

(1)肋骨、龙骨、纵骨等主要骨架采用雪弗板数控切割成形，手工安置各部件使 用 502 胶水固定成骨架（见图 2-4）；

(2)切割 10 厘米宽 1。5 毫米厚的桐木条。将桐木条宽度方向十等分轻裁，使其容 易弯取以便贴合船体型线；来~自,优^尔-论;文*网www.youerw.com +QQ752018766-

(3)沿骨架粘贴桐木条，曲度较小部分的贴合相对较容易，曲度大的部分需要长 一些的桐木条来满足其弯曲度要求（见图 2-5）；

(4)在木条缝隙处，涂原子灰进行处理； (5)涂环氧树脂、蒙玻璃纤维强化外壳保障水密性；最终制作的模型内表面有一

层玻璃钢、外表面有一层玻璃钢（见图 2-6）； (6)等待原子灰、玻璃钢凝固，对表面不光滑进行打磨处理； (7)二次涂原子灰，干燥后再进行一遍处理。

图 2-4(a)粘合后的骨架             图 2-4（b）粘合后的骨架 

图 2-5 贴桐木条              图 2-6 外表面涂玻璃钢 

2。2。2 模型水密性试验

为保证船模的水密性和以及确保浮态处于正浮，需进行水密试验。 试验在江苏科技大学拖曳水池进行。将模型放入水中，加压载物至设计水线，调