国外研究人员对于惯导系统与 GNSS 的不同组合导航方案有着大量的研究，其中，美国 对 SINS/GNSS 的研究水平始终处于世界领先地位。早在 20 世纪 50 年代，美国就有了捷联式惯导系统的专利，但因为无法制造出适用于 SINS 的计算机和惯性仪表，在那个年代，这项技术不能在实际中得以实现。随着电子技术的发展， 大容量的高速微型机开始出现，再加上可靠性成为航天技术的重点考虑因素，人们又开始了 对捷联式惯导系统的研究。到了 1980 年，美国德州仪器（T1）公司、波音（Boeing）公司和 霍尼韦尔（Honeywell）公司这三家公司就进行了合作：采用德州仪器研制的 GPS 接收机和 霍尼韦尔的 H-700 捷联式惯性导航系统组成 SINS/GPS 组合导航系统，并在波音公司的 C141 飞机上进行飞行实验[7]。78761

当前，全世界最成功的 SINS/GNSS 组合案例应属美国海军和空军的联合制导攻击武器（Joint Direct Attack Munition,  简称 JDAM）计划。联合制导攻击武器加装使用了 SINS/GPS的套件，这使得它几乎不受天气气象环境的影响，且改装成本也相对低廉。论文网

国内对于 SINS/GNSS 组合导航的研究起步较晚[8]。自 20 世纪 70 年代末以来，我国开始 引进组合导航系统及其技术，其主要的研究力量集中于研究所和高等院校中。虽然我国在组 合导航上仍有许多问题亟待解决，但相关科研工作正在深入展开。在理论方面，北京航空航 天大学、国防科技大学等高校的有关学者就 INS/GNSS 组合导航中的卡尔曼滤波技术、误差 估值技术、精度补偿技术等多个方面做了大量工作，并取得了一定的理论成果[9]。同时，国 内多所高校及研究院正在进行低成本的 GPS/MINS（Micro-Inertial Navigation System）组合的研究工作，并取得了初步成果。