2。3。2 卡尔曼滤波

加速度计和磁强计计算得到的姿态只适用于静态载体，此时重力矢量和地磁矢量在载体 坐标系上的投影恒定，但对于运动载体来说，载体机动引起附加加速度从而影响加速度计的测量，所以必须要进行补偿[17]。应用陀螺仪测量计算可以得到运动载体的动力学方程，满足 测量摆动很大的运动载体的姿态，但是想要得到在运动状态下稳定的航向姿态，就要进行卡 尔曼滤波[18]。卡尔曼滤波修正的过程就是首先要先估计系统的各种误差例如噪声误差等，然 后接下来再用误差状态的估计值反过来用于校正系统。 

卡尔曼滤波将状态空间理论引入到对物理系统的数学建模过程中来[19]，假设状态用 n 维 空间的一个向量 X Rn 表示，在一定假设的前提下，得到系统状态的随机插分方程