摘要时代在进步科技在发展，大型石化企业与新型地下建筑不断出现，这些建筑结构复杂，发生火灾时，消防人员无法在短时间内采取有效的处理措施。因此，灭火机器人就应运而生了。

灭火机器人是一个很复杂的一体化系统，它涉及电子，通讯，机械，智能控制，传感器等多个领域[1]。本文设计的是一个可以替代消防人员执行消防任务的智能灭火机器人，它是在遥控小车的基础上，通过传感器的添加、机械结构的修改以及自动控制的加入改良而来。在软件设计上采用时下流行的C语言，C语言的应用使得机器人的程序系统变得通用化，可以在多个芯片平台之间来回移植，也方便开发人员对机器人进行优化，便于机器人的生产普及。80360

本文设计的机器人采用模块化设计，组装简洁，便于维护。传感器使用简单的光敏电阻作为光电传感器，通过对采样光线进行AD转化，实现火源寻找、行进及灭火控制。

毕业论文关键词：灭火机器人  模块化  光电传感器  C语言

Abstract In the era of technological advances in the development of large-scale petrochemical enterprises and new emerging underground construction, these  buildings are very complex in structure。 When the fire broke out, firefighters can not take effective measures to deal with in a short time。 Therefore, the fire-fighting robots came into being。

Fire-fighting robots is a complex integrated system that involves multiple areas of electronics, telecommunications, machinery, intelligent control, sensors and the like。 This design is an alternative to the implementation of firefighters extinguishing fire missions intelligent robot, which is based on a remote control car, by adding sensors, modify, and automatic control of the mechanical structure of the modified from added。 Uses the popular C language in software design, C language application program the robot system becomes universal, can be transplanted back and forth between multiple chip platform, but also facilitate the development of the robot is optimized to facilitate the production of popular robot 。

This design of the robot is modular, it is simple to assemble and easy to maintain。 Sensor using a simple photoresistor as a photoelectric sensor, the AD conversion of the sampling light, looking to achieve ignition sources, travel and fire control。

Key word: Fire-fighting robot   Modular   Photoelectric sensor   The C language

目 录

摘要Ⅰ

AbstractⅡ

1 绪论-1

1。1 课题研究背景-1

1。2 国内外机器人研究现状1

1。3 灭火机器人应用前景-2

2 灭火机器人的总体设计-3

2。1 整体设计方案-3

2。2 基础设计-4

2。3 传感器的选择-5

3 灭火机器人硬件设计7

3。1 电源电路-7

3。2 中央微控制器电路7

3。3行进电机驱动电路10

3。4 风扇电机驱动电路-13

3。5光电避障模块14

3。6 火焰检测电路-15

3。7 远程遥控模块与显示模块-18

3。8 本章小结21

4 灭火机器人软件设计22

4。1 编程软件介绍-22

4。2 主程序流程图-22

4。3 寻找火源程序流程图-23

4。4 灭火子程序流程图24

4。5 本章小结-25

5 结论-26

附录Ⅰ：电路原理图27

附录II：程序（部分）-28

致谢-29

参考文献30

1 绪论

1。1 课题研究背景

作为生活在21世纪的我们，机器人这个名词已经不在陌生，他是上个世纪最伟大的发明。随着计算机技术和半导体产业的发展，机器人已经走向了轻量化便携化，走进了我们的生产生活。机器人是一个复杂的机电一体化产品，涉及电力电子、机械设计、智能控制、无线通讯、传感器等多个领域，逐步走向人工智能，加速融入我们的日常生活。论文网