研究避障的目的是为了给交通运输方式带来一些变化，同时也将给车辆自主导航和无人驾驶车辆实施提供重要的技术。对于全向移动机器人避障问题，指的是全方位移动平台在“理解”周围环境的的条件下，执行自己的逻辑分析，在无人控制的条件下，独立完成任务。全向移动机器人在完成任务中，面临着如何检测路面障碍物和绕开障碍并且选择最佳路径避开障碍物的问题。

避障的研究具有非常重要的现实意义，对避障的研究也显得尤为重要。只有全向移动机器人具有完整灵活的自主避障功能，才能适合人类无法正常工作的地方，比如一些条件恶劣、人类移动不方便的狭窄环境。只有全向移动机器人具有完备的自主避障功能，才能够行动灵活，完成在有毒危险的地方工作，任务检测，清理污垢等；全方位移动机器人需要具有完备的避障功能，才能在不断发展的移动机器人领域中越上一个新台阶。 

1。2国内外研究现状及存在的问题

1。2。1全向移动平台避障国外研究状况

1。2。2全向移动平台避障国内研究状况

1。3 STM32F103芯片在全向移动机器人控制系统中的应用

1。3。1 STM32F103芯片的主要特点及其主要应用

ARM公司Cortex-M3内核开发项目[6]的一个主要合作方是意法半导体ST公司；2007年6月11日，基于Cortex-M3[7]内核的STM32系列的MCU被ST公司率先推出。

    STM32系列微处理器有若干个个系列[ 8 ]：STM32F101标准系列，在36HZ的频率下工作，而STM32F103为增强型系列，在72HZ的频率下工作，具有丰富的外设和更多的片内RAM。这两个个系列的产品在芯片上的闪存选项相同，在软件和引脚封装方面是兼容的，例如STM32F103ZE，，其中ARM有三个系列“A”“R”“M”，型号里面的“ST”代表意法半导体公司“M”代表M型芯片，“103”代表增强型，Z代表引脚数（Z:144个引脚，E:100个引脚），接下来字代表FLASH的容量（E：512k、D：348k、C：256K等等）。

 STM32F103增强型芯片的主要特点是：

（1）STM32系列使用了ARM最前沿的、先进构架的Cortex-M3内核结构。

（2）在高性能芯片的情况下，出现高电量的使用情况也是毫无疑问的，但针对市场上的主要三个低耗能要求，将处理器进行了优化，使其有较低的功耗性能。

（3）在拥有性能优良而丰富的外设条件下，STM32处理器上外部的优势在于这两个APB1和APB2总线构架，其中高速APB速度能与CPU的行动频率相当，如果有外设连接在该总线上运行速度将会有大幅度的提升。

（4）在高度的集成整合的条件下， STM32微处理器实现较高的集成度，一定程度的减少外部设备。它携带着看门狗定时器、上电复位、低电压检测、置电源监控时钟等。有针对RTC（实时时钟）或看门狗的低频RC电路，同时还有内嵌精准的8MHz RC振荡电路，可作为系统的主时钟源。

（5）开发难度不大，STM32系列微处理器获得快速，易于开发，可以使产品快速进入市场，因为STM32F103系列处理器具有很多优点，并且成本廉价，所以广泛应用于家用电器、工业自动化和建筑等行业中。

1。3。2 STM32F103芯片在全向移动机器人控制系统上的应用

控制系统无疑是全方位移动机器人最重要的组成部分，其功能相当于机器人的“大脑”，其主要任务是能够按照事先计划的控制方案，将运动指令转化为所需的机械运动，实现精确的位置控制、速度控制等，从而实现相关功能；同时机器人的灵活性和可靠性也和该控制系统息息相关，有着不可忽视的作用。