（3）超声波

由于智能车在运行过程中会遇到不发光信标，所以加入超声波模块，当检测到障碍物，则进入避障程序。超声波传感器型号为HC—SR04，性能参数参见表2。3，外观如图2。7所示。 

图2。7 超声波HC—SR04

表2。3 超声波传感器性能参数

型号 电压 电流 频率 最大射程 测量角度 输入信号 回响信号

HC—SR04 DC5V 15mA 40KHZ 4m 15度 10us脉冲 TTL电平

（4）其他

摄像头采用OV7620的数字摄像头，编码器采用欧姆龙旋转编码器E6A2-CS3C。

2。3。2 K60芯片引脚分配

K60硬件引脚分配表如表2。1所示：

表2。1 K60硬件引脚分配表

外接设备 引脚复用功能 引脚名称

Jtag JTAG_TCLK，JTAG_TDI，JTAG_TDO，JTAG_TMS，EZP_CS_b PTA0，PTA1，PTA2，PTA3，PTA4

前置摄像头 Y0-Y7，SDA，SCL，HREF，VSY，PCLK PTE0-PTE7，PTE12，PTE10，PTD13，PTD15，PTD12

后置摄像头 Y0-Y7，HREF，VSY，PCLK PTB0-PTB7，PTB9，PTB11，PTB10

蓝牙 UART0_TX，UART0_RX PTA14，PTA15

编码器 FTM1_QD_PHA，FTM1_QD_PHB，FTM2_QD_PHA，FTM2_QD_PHB， PTA8，PTA9，PTA10，PTA11

电机 FTM0_CH0-FTM0_CH3 PTC1-PTC4

舵机 LPT0_ATL1，LPT0_ATL2 PTA19，PTC5

OLED OLED_SCL，OLED_SDA，OLED_RST，OLED_DC，OLED_CS PTD1，PTD3，PTC15，PTD2，PTD4

超声波 GPIO PTC6-PTC13

拨码开关 GPIO PTA25-PTA28

2。4  本章小结

本章主要讲述了对于信标导引智能车的总体设计。首先，本章对信标导引智能车的设计进行需求分析，接着，对信标导引智能车的总体组成结构进行阐述，完成了核心器件选型工作，最后，本章对信标导引智能车工作原理进行简介。

3  信标导引智能车系统建模

为了为控制算法以及软件的设计提供依据，需要搞清楚智能车系统的模型框架，因此，本章将对智能车系统进行建模。在建模过程中难免遇到环境干扰等不确定因素，因此，需要对模型进行简化，忽略非线性因素[6]。接下来将对智能车二自由度模型和前后轮驱动模块进行建模。来:自[优E尔L论W文W网www.youerw.com +QQ752018766-

3。1  小车二自由度模型建立

智能车转弯状态分为转向不足，中性转向以及转向过度三种，一般来说，为了使得智能车平稳运行，需要调整汽车底盘上内倾角、前轮前束、前轮外倾角以及主销后倾，让智能车处于中性转向偏转向不足的状态。现在假设智能车已经处于相对稳定运行的状态，且智能车只能在沿y轴和绕z轴二自由度运行，动坐标系中心取智能车重心位置[7]，建立如图3。1所示模型。