1。2。1水下机器人的国内外现状 1

        1。2。2水下机器人的发展趋势 2

1。3永磁同步电机的应用现状和发展趋势 2

        1。3。1永磁同步电机的应用现状 2

        1。3。2永磁同步电机的发展趋势 2

        1。3。3 永磁同步电机控制方法 2

1。4 本文的研究内容及其意义 5

    1。5 本章小结 5

第二章 水下机器人的运动分析及永磁同步电机的数学模型 6

2。1 水下机器人运动的概述 6

       2。1。1 固定坐标系 6

       2。1。2 运动坐标系 7

       2。1。3 水下机器人空间运动的一般方程 8

       2。1。4 一般情况下表达的水下机器人运动方程 9

2。2 水下机器人运动的推进力 11

       2。2。1 螺旋桨的推力及扭矩模型 11

       2。2。2螺旋桨与水下机器人的相互作用 12

2。3 永磁同步电机结构与原理 13

2。4 永磁同步电机数学模型 13

       2。4。1 定子电压与磁链方程 14

       2。4。2 永磁同步电机的运动方程 15

2。5 空间矢量脉宽控制技术（SVPWM） 16

2。5。1空间矢量脉宽控制技术（SVPWM）基本原理 16

2。5。2 空间矢量脉宽控制技术（SVPWM）的实现方法 19

2。6 本章小结 20

第三章 永磁同步电机的矢量控制 21

3。1 矢量控制的概述 21

3。2 基于转子磁场定向的矢量控制 21

    3。2。1 基于转子磁场的转矩控制 21

3。2。2 弱磁控制 22

3。2。3 矢量控制 22

3。2。4 矢量控制系统 23

3。3 基于定子磁场定向的矢量控制 24

    3。3。1 基于定子磁场的转矩控制 24

    3。3。2 矢量控制方程 24

3。4 基于气隙磁场定向的矢量控制 25

    3。4。1 基于气隙磁场的转矩控制 25

    3。4。2 矢量控制方程 25

   3。5 三种矢量控制方法的优缺点比较 27