就是一种在线式码垛机,其码垛能力能够达到每分钟 40 件。

图 1-1 QBR200 高位高速码垛机 1。1。2 现代机器人的码垛技术

社会在进步,科技在发展,在这个高速发展的社会中,码垛技术已经得到了

高速的发展,曾经的码垛技术都已经无法满足现代化企业工厂中多种类、大数据、 高效率的码垛要求,码垛技术过于单一,严重的阻碍了现代化经济的发展;由于 现代物流业的兴起,全国各地的物流配送中心需要为广大用户定向,定额的配送 产品,这就对码垛机提出了更高的要求,需要码垛机具有多种码垛方式,更加智 能化,这些都为现代的码垛机器人的发展造就了更多更好的条件,机遇也越来越 多。在 70 年代末的时候,日本人将其创造的各种发明专利运用在码垛技术上, 因此码垛机器人也开始在世界范围内引起了关注。自此,研发码垛机器人的国家 及人员越来越多,码垛机器人的相关技术也得到了高速的发展,其码垛的能力得 到了飞速的发展,同时市场也逐渐庞大。文献综述

随着科技的迅猛发展,码垛机器人的技术也飞速发展,机器人码垛机工作能 力多变以及其工作时占地面积小,能够对多种货物进行码垛,越来越受到广大用 户的喜欢和期待,迅速抢占了码垛市场,这样的发展规模在如今的制造业出现的 多种类少批次的发展规模是相呼应的。码垛机器人如今更多的是被普遍用于焊接、 装配、搬运、制造、码垛作业中,其特点为操作简单,抓取重量大,码垛速度快 等等。当前所生产出来的码垛机器人中精度最高可达 0。1mm,在要求更高的行业 中的机器人甚至可以达到微米级别,如由瑞士 ABB 公司开发的码垛机器人具有每 小时 1200 周期抓取重量为 160kg 的码垛机器人。

1。2 研究现状及发展趋势

1。3 常用码垛系统介绍

在码垛作业中,见得最多的作业对象有两种,即箱装货物和袋装货物。正常 情况下,箱装货物的形状外观较为规则且形变比较小、其抓取时多用真空吸盘, 抓取货物较为简洁方便;而袋装货物形状不是很规则,易变形,所以说在确定和 抓取的时候,都需要应通过 2 到 3 次的形状整理,机械手也要依据货物的特征进 行特别的制造。

下面本文将对几种现实生产中实用比较多的码跺机器人进行介绍: 1、瓶罐码跺机来:自[优E尔L论W文W网www.youerw.com +QQ752018766-

图 1-2 瓶罐码跺机 1

图 1-2 是一种瓶罐码跺机的流水线,在瓶罐物品的生产中被广泛应用,其与 流水线输送带相配合可以实现大批量瓶罐物品的装箱工艺。这种码垛机器人主要 是在智能化生产的流程中,对生产线上的货物进行装载和卸载。该系列的码垛机 器人主要使用三种标准托盘,即每个码垛机器人有两摞托盘或者三摞托盘,每摞 托盘的托盘数量不是固定的。这类码垛机器人一般采用挂壁式的结构,其中 X 轴是由机器人的两根龙门式导轨上下排列组成,其跨度根据 Y 轴的轨迹而定。X 轴通常是固定在机器人的支架上,当然也有固定在墙壁上的。Y 轴是由机器人的

两根龙门式导轨并列组成,上面装配的是气动式手爪,同时还配备了一台二维(X 轴和 Z 轴机器人)或者三维机器人,由该机器人完成货物的抓取工作,从而完成 对货物从一个地方到另外一个地方的搬运工作。

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