针对目前四旋翼飞行探测器的结构复杂、稳定性低、难以维护以及不易升级拓展的缺点，本设计提出了基于玉兔二代飞行控制板为主控系统的无刷直流电机控制的设计方案。经过验证，该设计方案可以简化系统结构，降低系统成本，增强系统性能，增强人性化及舒适度，可以满足不同应用场合的需求。具有一定的实用价值和学术意义。那么如何在原有基础上使这些功能更加完善，就是我研究的重点，也是未来需要探讨的问题。44558

通过查阅参考资料和文献，了解了目前市场上常用四旋翼飞行探测器的控制器优点和缺点，对目前兴起的新技术有了进一步的学习，学习掌握了四旋翼飞行探测器的控制器设计中的基础理论知识、常用的电路原理，深入了解了一些成熟的设计实例，从而对于控制器的设计有了更深入的理解，对后面设计工作的进行打下了坚实的基础，具有方向性的指导。

正文

1.《微小型四旋翼飞行器的研究状况与关键技术》：本文在对微小型四旋翼飞行器研究现状、关键技术、发展前景做了详尽的介绍。介绍了微小型四旋翼飞行器的发展历史，目前的特殊模型以及研究意义，并着重了四旋翼飞行器的稳定飞行关键技术，如反步法、PID算法等。最后介绍了目前主要的发展方向。

2.《四旋翼飞行器动力控制系统研究与设计》：本文分析了四旋翼飞行器的优点以及速度控制原理，从提升系统的性能和扩展能力的角度出发，采用换相控制与反电势过零检测方法，提高飞行器飞行的稳定性。首先，详细说明了飞行器工作原理；其次，论文网重点阐述了电机换相技术与反电势过零检测方法。并在软件设计的基础上，使用嵌入式实时操作系统作为扩展应用，使得系统的实时性得到了保证。最后，设计了无传感器调速控制系统，并使系统的稳定性得到了很好的验证。 

3.《四旋翼飞行器无刷直流电机调速系统的设计》：本文介绍了基于ATmega8的适用于飞行器上的无传感器型无刷直流电机的控制方案。直流无刷电机有多种电流检测方法，应该根据实际需要选择合适的检测方法。在半桥驱动下，传统的单电流传感器方法不能检测到续流期间的相电流，本文解决了这个问题，而且检测到的电流不需进行换向。对于全桥驱动，本文的方法也解决了电流方向问题，通过电动汽车上的直流无刷轮毂式电机的电流检测的实验研究，验证了本文提出的方法的有效性。

4.《飞行器飞行工况视频监测及图像处理》：本文分析了飞行器飞行时的现场画面信息的实时传输技术，提出了改进的方法，并通过在地面上设置固定轨道，实现了飞行器自动巡线飞行，验证了该方法的可用性。此文主要介绍图像的采集、处理以及巡线飞行命令组织，通过搭载路由器和USB摄像头进行数据采集，并通过地面路由器接收。再通过软硬件结合，采用具体合理的算法，实现了飞行器的实时工况视频监测与传输，验证了本文提出的方法的有效性。

5.《改进粒子群算法在四旋翼PID参数优化中的应用》：本文提出基于带交叉因子的粒子群算法（PSO）的PID参数优化策略。将带交叉因子的粒子群算法能快速准确找到最优参数优化解的特点与PID控制结合，在控制过程中将PID参数作为粒子群中的粒子，用遗传算法对粒子进行选择、保优、交叉，以ITAE准则作为误差性能指标，得到最优的粒子作为四旋翼飞行器的PID控制器参数。仿真结果显示，该方法具有很强的灵活性、适应性和鲁棒性，并能提高控制系统的精度，具有良好的工程应用价值。

6.《基于L1自适应方法的四旋翼飞行器纵向控制》：本文主要对于四旋翼飞行器采用L1自适应方法以改善飞行器鲁棒性。主要内容包括：四旋翼飞行器发展现状与前景、L1自适应控制器的原理与结构、四旋翼飞行器L1自适应控制器设计、各种情况下的模拟仿真。经过仿真，验证了设想的正确性，对于飞行器鲁棒性的提高有了新的设想。 四旋翼飞行探测器文献综述和参考文献:http://www.youerw.com/wenxian/lunwen_45808.html