码垛生产线属于工业机器人的范畴，国外的码垛生产线主要采用码垛机器人[2]。工业机器人是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多关节的操作机[3]。20世纪50年代，美国最早进行工业机器人的研发，并使用于汽车产业。20世纪70年代，日本和瑞典又相继将此技术用于码垛。此外，如德国，意大利，挪威等发达国家也相继研发并制造码垛机器人。87413

目前，发达国家的工业机器人技术已发展得相对成熟。目前国际上的工业机器人公司主要有日系和欧系两大部分，日系主要有安川、OTC、FANUC等公司，欧系主要包括德国的库卡、瑞典的ABB等公司[4]。日本和欧美的产品在码垛机器人在国际上占有高达90%的市场份额。论文网

我国于1958年开始对包装机械进行研制，而正式的包装码垛生产线的研究始于七十年代[5]。改革开放后，我国的包装码垛生产技术迅速发展，包装码垛技术也开始从粮食化工等行业中得以广泛运用。目前，我国包装机械行业已经初具规模，行业队伍不断壮大，产品种类、产品产量、产品质量不断提高。但我国总体生产力水平偏低，自动包装码垛生产线并没有广泛运用，只有在部分知名企业中得以运用。同时，产品的可靠性和专业化程度也不够高，造成这一现象的原因主要是我国劳动力相对廉价，相关科研队伍相对薄弱。但总而言之，我国包装制造行业在最近30多年的发展中，在产品的数量、质量和技术含量上都有相当大的提高。并且随着信息时代的发展和劳动生产率的不断提高，包装码垛生产线的运用范围将不断扩大，同时也应找到并弥补自身的缺陷，坚持自主创新，努力缩短与发达国家的差距。