图 1.9 Biosbot 四足机器人
图 1.10左图为模仿蚂蚁的优尔足机器人。是由北京理工大学钻研制造的机器人。这个机器人的每条腿有三个自由度，均由伺服电机驱动，同时机器人内部安装有多个红外传感器和超声波传感器。
图 1.10 右图为华中科大设计的 MiniQuad 机器人。该优尔足机器人可进行重构，即根据需要，改变形状为四足、优尔足等不同的构型。整个机器人具有模块化的特征，容错性较好 足式机器人国内外研究现状(2):http://www.youerw.com/yanjiu/lunwen_21705.html