20世纪90年代以前，假肢运动不能跟随截肢者的步速变化，同时缺乏稳定性[7-8]。随着假肢技术的不断发展，出现了许多智能型假肢膝关节，做到了动态调整、实时控制步态[9]。如OttO Bock公司(德国)德国奥托博克的C-LEG仿生腿、日本Nabco公司的智能假肢NI- C111, Ossur公司(冰岛)的Power Knee、国内中南大学的CIP-Ileg[10]。62928

    智能假肢最大特点是具有识别功能，即在运动中随时测量与步速或环境有关的参数，利用测量信息，进行辨识，根据辨识结果，对膝关节的力矩不断进行调整 [11]。金德闻指出作为第3代控制方法的智能控制能很好地解决假肢的自适应性，因此对改善步态、提高步行速度和降低体能消耗有很大的潜力[5]。日本Hyogo康复中心于1995年研制成功的气流阀式摆动期控制智能膝关节是世界上首先投入使用的人工智能下肢假肢，具有跟踪步态速度变化的力矩控制系统[5]。文献[12]提出应在满足站立相稳定性的基础上重点研究假肢摆动相的控制性，力求得到接近或达到正常人体的步态效果。膝关节结构设计是下肢假肢设计的关键。膝关节机构应尽可能模拟人体膝关节的功能[9]。文献[13]将膝关节的控制技术分为四类论文网：连杆机构、气压控制装置、液压装置和智能化控制装置。智能化控制即将计算机控制运用到下肢上，采用微处理器对假肢进行智能控制的方式。文献[5]提出在传统膝关节的基础上引入微机加以控制，由预先存储于微机中的程序按照一定的算法来驱动力控制装置，在步态周期内按照一定模式改变阻尼，达到改善步态的目的。

    文献[6]指出要使智能仿生腿真实模拟人腿运动，需要了解人腿如何运动。人体运动分析系统是一种能够精确测量人体运动过程中各个环节的位移、速度、加速度及地面反力等信息，并对这些信息进行处理和分析的系统[14]。