1954年美国人George.C.Devol设计、制作了可编程序的关节型搬运装置,并获得专利。60年代,Devol和JosephF.Engelberger组建了Unimation公司,生产了世界上第一台机器人——Unimate(意为“万能自动”),是一台用于压铸的五轴液压机器人。同时,美国AMF公司(机床与铸造公司)也研制了另一种可编程机器人一一Versatran(即Verstiletransfer多才多艺搬运机),它主要用于设备间的物料运输。采用液压传动,机器人手臂可绕底座回转,沿垂直方向升降,也可沿半径方向伸缩 。62927

    1978年以后，加工中心迅速发展，带有ATC装置，可实现多种工序加工的机床，步入了机床发展的黄金时代。1983年国际标准化组织制定了数控刀具锥柄的国际标准，自动换刀系统便形成了统一的结构模式 。

近十几年来,欧洲的德国、意大利、法国及英国的ATC产业发展比较快，已形成专业化的格局。目前,世界上机器人无论是从技术水平上,还是从已装备的数量上,优势集中在以日美为代表的少数几个发达的工业化国家。

    我国于1972年开始研制工业机器人,数十家研究单位和院校分别开发了固定程序论文网、组合式、液压伺服通用机器人,并开始了机构学，计算机控制和应用技术的研究。20世纪80年代,我国机器人技术的发展得到政府的重视和支持,机器人步入了跨越式发展时期。为了跟踪国外高技术,在国家高技术计划中安排了智能机器人的研究开发,包括水下无缆机器人、高功能装配机器人和各类特种机器人,进行了智能机器人体系结构、机构、控制、人工智能、机器视觉、高性能传感器及新材料等的应用研究 。近年来,国内较先进的机器人(机械手)研究机构或单位有:哈尔滨工业大学、中科院沈阳自动化研究所、北京自动化研究所、清华大学、国防科技大学和北京航空航天大学等。进入90年代以来，北京机床研究所、大连组合机床研究所、济南第一有限公司、北京密云所、大河机床厂、青海机床厂等都对自动换刀装置进行了研究，目前已经取得了很大的成就。例如济南第一机床有限公司对立卧两用换刀机械手进行了全液压式的开发与研究[11]。

在现代加工生产中，加工中心有着举足轻重的作用，其关键在于CNC对刀库的自动选刀和刀库、机械手与主轴间的自动换刀,加工中心出现故障80%都在上述方面 。